公开(公告)号：CN105824236B

公开(公告)日：2017-10-03

申请号：CN201610130731.7

申请日：2016-03-08

申请人： 哈尔滨工程大学

发明人： 黄海 ,  张国成 ,  李岳明 ,  席红艳 ,  万磊 ,  庞永杰

IPC分类号： G05B13/04

摘要： 本发明公开了一种水下机器人的自适应组网通信方法。根据AUV节点之间的相对距离，对于距离领航员AUV节点较远而距离其他跟随AUV较近的节点采用线性拓扑传输方式，而对于其他AUV节点采用一对多竞争拓扑传输方式。在线性拓扑传输过程中，领航员AUV和所有的跟随AUV通过广播与应答的方式实现时间同步，之后节点根据距离领航员AUV和数据传输的效果选择负责外围节点的通信或休眠，这就降低了领航AUV的能量消耗，提高了整个AUV编队组网的生存时间。而一对多竞争的自适应通信方法包含了一种四路握手传输方法，该发明可以降低传输的丢包率并提高网络的吞吐量。

公开(公告)号：CN105824236A

公开(公告)日：2016-08-03

申请号：CN201610130731.7

申请日：2016-03-08

申请人： 哈尔滨工程大学

发明人： 黄海 ,  张国成 ,  李岳明 ,  席红艳 ,  万磊 ,  庞永杰

IPC分类号： G05B13/04

CPC分类号： G05B13/04

摘要： 本发明公开了一种水下机器人的自适应组网通信方法。根据AUV节点之间的相对距离，对于距离领航员AUV节点较远而距离其他跟随AUV较近的节点采用线性拓扑传输方式，而对于其他AUV节点采用一对多竞争拓扑传输方式。在线性拓扑传输过程中，领航员AUV和所有的跟随AUV通过广播与应答的方式实现时间同步，之后节点根据距离领航员AUV和数据传输的效果选择负责外围节点的通信或休眠，这就降低了领航AUV的能量消耗，提高了整个AUV编队组网的生存时间。而一对多竞争的自适应通信方法包含了一种四路握手传输方法，该发明可以降低传输的丢包率并提高网络的吞吐量。