公开(公告)号：CN101288620A

公开(公告)日：2008-10-22

申请号：CN200810064722.8

申请日：2008-06-13

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 张秀峰 ,  季林红 ,  李金 ,  汝长海

IPC: A61H1/00 ,  B25J11/00

Abstract: 本发明提供的是一种三自由度肩、肘关节力反馈式康复机器人。它包括底座，安装在底座上的直行电机，安装在直行电机上的回转电机支座，安装在回转电机支座内的回转电机，与回转电机相连的仰俯电机支座，安装在仰俯电机支座上的仰俯电机，仰俯电机通过小齿轮、大齿轮连接悬臂转轴，悬臂安装在悬臂转轴上，悬臂转轴一侧的悬臂上设置有直线导轨、滚珠丝杠、悬臂电机、丝杠螺母、手柄，悬臂转轴另一侧的悬臂上设置配重。本发明主要特点是针对肩、肘关节既可以分别进行单关节运动训练，也可以进行双关节复合运动训练；肩关节运动训练空间增大；可训练自由度数目多；控制算法简单；有力反馈使运动更加准确、可靠，同时可提供末端力学信息检测。

公开(公告)号：CN101288620B

公开(公告)日：2010-06-02

申请号：CN200810064722.8

申请日：2008-06-13

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 张秀峰 ,  季林红 ,  李金 ,  汝长海

IPC: A61H1/00 ,  B25J11/00

Abstract: 本发明提供的是一种三自由度肩、肘关节力反馈式康复机器人。它包括底座，安装在底座上的直行电机，安装在直行电机上的回转电机支座，安装在回转电机支座内的回转电机，与回转电机相连的仰俯电机支座，安装在仰俯电机支座上的仰俯电机，仰俯电机通过小齿轮、大齿轮连接悬臂转轴，悬臂安装在悬臂转轴上，悬臂转轴一侧的悬臂上设置有直线导轨、滚珠丝杠、悬臂电机、丝杠螺母、手柄，悬臂转轴另一侧的悬臂上设置配重。本发明主要特点是针对肩、肘关节既可以分别进行单关节运动训练，也可以进行双关节复合运动训练；肩关节运动训练空间增大；可训练自由度数目多；控制算法简单；有力反馈使运动更加准确、可靠，同时可提供末端力学信息检测。