公开(公告)号：CN118603089A

公开(公告)日：2024-09-06

申请号：CN202410639709.X

申请日：2024-05-22

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 郭企嘉 ,  杨偲昀 ,  周博 ,  周天

IPC: G01C21/20 ,  G01C21/16 ,  G06F18/15 ,  G06F18/22 ,  G06F123/02

Abstract: 本发明属于水下导航技术领域，具体涉及一种基于期望最大化的扩展卡尔曼滤波水下地形匹配导航方法、程序、设备及存储介质。本发明引入期望最大化算法，构建基于扩展卡尔曼滤波和多波束测深声呐的水下地形匹配导航模型，得到噪声误差参数的更新方程。本发明通过扩展卡尔曼前向滤波‑后向平滑的顺序过程，结合随时间序列更新的测量数据，获取状态均值、自协方差和交叉协方差的条件期望，通过最大化似然函数得到状态噪声和测量噪声参数估计的迭代公式，通过执行期望最大化算法迭代实现参数估计收敛。本发明以时间序列推进估计进程，具有收敛性保证，且能够准确估计噪声参数，有效提高扩展卡尔曼滤波算法的性能，结合测深数据实现水下高精度定位导航。