公开(公告)号：CN108891496A

公开(公告)日：2018-11-27

申请号：CN201810629887.9

申请日：2018-06-19

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 隋立明 ,  刘亭羽 ,  王隐

IPC: B62D57/02

Abstract: 本发明提供一种气动仿蚯蚓软体机器人，包括至少三节单节结构，每节单节结构之间用粘合剂连接，所述单节结构包括轴向驱动器、套在轴向驱动器上的弹性外腔和气管；所述轴向驱动器为圆柱多腔体结构，圆柱体外部为波纹结构，每个波纹内部设置有空腔且各空腔之间通过气路相连，在轴向驱动器一端设置通气口，第一气管通过通气孔与轴向驱动器相连；所述弹性外腔为椭球形腔体结构，第二气管设置在轴向驱动器和弹性外腔之间。该软体机器人通过气体驱动，不仅可实现平面爬行也可以实现管道等狭小空间内爬行；在平面爬行时，使得软体机器人的爬行方式相较于屈曲式爬行更加平稳，运动效率较高；在管道及狭小空间爬行时，可实现各种坡度环境的爬行。

公开(公告)号：CN108891496B

公开(公告)日：2021-03-30

申请号：CN201810629887.9

申请日：2018-06-19

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 隋立明 ,  刘亭羽 ,  王隐

IPC: B62D57/02

Abstract: 本发明提供一种气动仿蚯蚓软体机器人，包括至少三节单节结构，每节单节结构之间用粘合剂连接，所述单节结构包括轴向驱动器、套在轴向驱动器上的弹性外腔和气管；所述轴向驱动器为圆柱多腔体结构，圆柱体外部为波纹结构，每个波纹内部设置有空腔且各空腔之间通过气路相连，在轴向驱动器一端设置通气口，第一气管通过通气孔与轴向驱动器相连；所述弹性外腔为椭球形腔体结构，第二气管设置在轴向驱动器和弹性外腔之间。该软体机器人通过气体驱动，不仅可实现平面爬行也可以实现管道等狭小空间内爬行；在平面爬行时，使得软体机器人的爬行方式相较于屈曲式爬行更加平稳，运动效率较高；在管道及狭小空间爬行时，可实现各种坡度环境的爬行。