公开(公告)号：CN117991813A

公开(公告)日：2024-05-07

申请号：CN202410134866.5

申请日：2024-01-31

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 赵恩娇 ,  曾志镪 ,  丁雪 ,  张钰欣 ,  莫小艳 ,  赵玉新

IPC: G05D1/485 ,  G05D101/10

Abstract: 一种基于预测补偿机制的多UUV编队控制方法，属于无人水下航行器编队控制技术领域。本发明是为了解决水下通信质量差导致无人水下航行器编队控制方法存在稳定性低、控制精度差的问题。本发明所述的编队中的跟随者UUV接收领导者UUV的状态信息，对所述领导者UUV的状态信息进行数据滤波和数据拟合处理，得到领导者UUV状态量的预测值；跟随者UUV根据领导者UUV的状态量的预测值和期望队形，获取自身编队控制信号。本发明适用于无人水下航行器编队控制。

公开(公告)号：CN119024846A

公开(公告)日：2024-11-26

申请号：CN202411137640.7

申请日：2024-08-19

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 赵恩娇 ,  丁雪 ,  袁增誉 ,  曾志镪 ,  赵鹏 ,  张钰欣 ,  莫小艳 ,  赵玉新

IPC: G05D1/43 ,  G05D1/695

Abstract: 一种基于能耗约束的多UUV编队变换方法，属于无人水下航行器编队控制技术领域。本发明针对现有UUV集群编队变换过程中，由于耗能影响任务编队持久性的问题。包括：以领导者位置为参考点，基于相对距离和相对视线角建立跟随者的当前位置矩阵；结合跟随者的当前期望队形位置矩阵，确定跟随者的所有期望位置，计算每个跟随者分别到达所有期望位置的位移耗能矩阵；基于所有跟随者的位移能耗矩阵建立能量消耗矩阵；采用匈牙利算法计算使能量消耗矩阵获得最小能量消耗的每个跟随者对应的最终期望位置，得到目标位置分配策略；使所有跟随者按照目标位置分配策略进行移动，实现期望的队形变换。本发明实现了低能耗的多UUV编队变换。

公开(公告)号：CN119045514A

公开(公告)日：2024-11-29

申请号：CN202411191157.7

申请日：2024-08-28

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 赵恩娇 ,  莫小艳 ,  袁增誉 ,  丁雪 ,  夏树镪 ,  曾志镪 ,  赵玉新

IPC: G05D1/485 ,  G05D101/10

Abstract: 一种面向动态复杂任务的多UUV编队重构方法，属于无人水下航行器编队控制技术领域。本发明针对部分节点坠毁的编队重构采用人工决策，响应速度慢并且编队结果可靠性差的问题而提出。包括：对UUV集群建立编队模型；领航者UUV将UUV集群的当前位置矩阵与预期位置矩阵进行比较识别坠毁节点UUV；并确定坠毁发生排数k；按照后排递补优先确保前排队形的原则，根据坠毁发生排数k、补位距离和涉及节点UUV调整个数选择调整方案。本发明用于多UUV编队重构。

公开(公告)号：CN118569462A

公开(公告)日：2024-08-30

申请号：CN202410609454.2

申请日：2024-05-16

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 赵恩娇 ,  赵鹏 ,  丁雪 ,  高玉鹏 ,  程婷婷 ,  范鹤新 ,  汪世雄 ,  赵玉新

IPC: G06Q10/047 ,  G01C21/20 ,  G06Q50/40 ,  G06N3/092

Abstract: 一种水面无人艇路径规划方法，它属于无人艇路径规划技术领域。本发明解决了现有水面无人艇在使用强化学习的方法进行路径规划时出现的收敛速度慢、容易陷入局部最优解的问题。本发明根据起点和目标点来选择水面无人艇作业区域，再通过对海洋环境特征数据进行分析来获得作业区域内的碍航区空间位置信息；并将碍航区转化为几何学上的凸包结构，并通过膨胀化处理得到膨胀化处理后的二值化栅格地图。再基于强化学习模型和二值化栅格地图对当前时刻的动作进行选择，实现水面无人艇的路径规划。本发明方法可以应用于无人艇路径规划。