公开(公告)号：CN104742151A

公开(公告)日：2015-07-01

申请号：CN201510161800.6

申请日：2015-04-07

Applicant: 哈尔滨工业大学深圳研究生院

Inventor： 徐文福 ,  王洪涛 ,  刘天亮 ,  田贺明

IPC: B25J17/02 ,  B25J13/00

Abstract: 一种蛇形机器人包括若干个球形关节（100）以及用于连接相邻两个球形关节（100）的连接件（200），该球形关节（100）包括外框（10）、第一运动摆件（20）和第二运动摆件（30），第一运动摆件（20）的铰轴中心线与第二运动摆件（30）的铰轴中心线位于同一平面并相互垂直，本发明采用圆形结构，结构紧凑；蛇形机器人一级采用齿轮传动，末级采用蜗轮蜗杆传动进行关节力矩输出，实现机器人总体输出力矩提高数倍，提高关节驱动能力；蛇形机器人总体自由度数为20个，冗余性极高，运动能力强。

公开(公告)号：CN104742151B

公开(公告)日：2017-05-10

申请号：CN201510161800.6

申请日：2015-04-07

Applicant: 哈尔滨工业大学深圳研究生院

Inventor： 徐文福 ,  王洪涛 ,  刘天亮 ,  田贺明

IPC: B25J17/02 ,  B25J13/00

Abstract: 一种蛇形机器人包括若干个球形关节（100）以及用于连接相邻两个球形关节（100）的连接件（200），该球形关节（100）包括外框（10）、第一运动摆件（20）和第二运动摆件（30），第一运动摆件（20）的铰轴中心线与第二运动摆件（30）的铰轴中心线位于同一平面并相互垂直，本发明采用圆形结构，结构紧凑；蛇形机器人一级采用齿轮传动，末级采用蜗轮蜗杆传动进行关节力矩输出，实现机器人总体输出力矩提高数倍，提高关节驱动能力；蛇形机器人总体自由度数为20个，冗余性极高，运动能力强。