公开(公告)号：CN118444280A

公开(公告)日：2024-08-06

申请号：CN202410402847.6

申请日：2024-04-03

Applicant: 哈尔滨工业大学(深圳)(哈尔滨工业大学深圳科技创新研究院)

Inventor： 唐琳琳 ,  何轩宇 ,  马海轩 ,  杨志恒 ,  苏敬勇

IPC: G01S7/48 ,  G01S17/88 ,  G01S17/89 ,  G01C9/00 ,  G01C22/00

Abstract: 本发明公开了融合SLAM、坡度检测与三维重建的探测方法、装置、设备及介质，方法包括：获取三维点云数据；对所述三维点云数据进行预处理后进行点云配准，根据配准后的三维点云数据构建轨迹地图以及对载体进行初步姿态估计，根据所述轨迹地图与初步姿态估计结果得到载体在空间的运动轨迹，并采用图优化算法对所述轨迹地图中的误差进行修正；将所述三维点云数据进行地面点云分离，以地面点云分布区域划定取点数的阈值范围，并根据获取的地面点云得到拟合直线，以及根据拟合曲线的斜率得到坡度值；将所述三维点云数据的深度值与所述坡度值进行融合得到加权深度值，通过所述加权深度值将所述三维点云数据转换为二维深度图；对所述载体在空间的运动轨迹、所述坡度值以及所述二维深度图进行显示。本发明通过融合SLAM、坡度检测和三维重建技术，能够提高三维探测的探测精度，可以在复杂环境下准确测量载体运动、检测地面坡度以及构建精细环境地图。

公开(公告)号：CN118967975A

公开(公告)日：2024-11-15

申请号：CN202411065082.8

申请日：2024-08-05

Applicant: 哈尔滨工业大学(深圳)(哈尔滨工业大学深圳科技创新研究院)

Inventor： 唐琳琳 ,  彭勇 ,  杨志恒 ,  马海轩 ,  何轩宇 ,  漆舒汉 ,  张加佳

IPC: G06T17/20 ,  G06V10/774 ,  G06N3/042 ,  G06N3/08

Abstract: 本发明涉及点云网格处理技术领域。本发明公开了一种在点云上生成多边形网格的方法、系统、设备及存储介质，其能够提高生成网格形状的灵活性和普适性。所述在点云上生成多边形网格的方法包括获取目标产品的点集，所述点集包含多个顶点；将所述点集输入网格生成算法，根据所述网格生成算法对所述点集中的每一个顶点生成对应的第一边集，并根据所有第一边集构成的第一面集生成第一待成形网格，其中，所述每个顶点对应的第一边集的长度，会根据与这个顶点相关联的其他顶点的数量而变化；基于所述第一待成形网格得到多边形网格，所述多边形网格用于呈现三维形状结构。