公开(公告)号：CN118760180A

公开(公告)日：2024-10-11

申请号：CN202410934819.9

申请日：2024-07-12

Applicant: 哈尔滨工业大学(深圳)(哈尔滨工业大学深圳科技创新研究院)

Inventor： 李心怡 ,  李衍杰

IPC: G05D1/43 ,  G05D109/10

Abstract: 本发明涉及基于优先级重规划的通信多智能体路径规划方法及其装置，其中方法包括：初始化平面地图环境，分配不同的起点和终点；获取智能体的感知信息；将障碍物位置信息、其他智能体位置信息、目标点位置信息、未来第一步的位置坐标、未来第二步的位置坐标和未来第三步的位置坐标分别输入到Q网络结构中，提取特征信息#imgabs0#输入到通信网络中，聚合所有邻居智能体加权特征信息得到聚合特征信息，将聚合特征信息通过Q网络结构映射并选取Q值最大的动作作为预测动作；对预测动作进行无效检测。本发明引入了优先级规划和通信策略，增强智能体之间的协调，即使在智能体数量众多的环境中，也能有效地减少冲突和死锁，提高系统的整体性能。

公开(公告)号：CN118011826A

公开(公告)日：2024-05-10

申请号：CN202410200544.6

申请日：2024-02-23

Applicant: 哈尔滨工业大学(深圳)(哈尔滨工业大学深圳科技创新研究院)

Inventor： 陈时雨 ,  李衍杰 ,  楼云江 ,  林可 ,  赵凯东

IPC: G05B13/04

Abstract: 本发明涉及无人机控制策略安全性验证与修正方法及系统，其中方法包括：获取当前无人机系统状态信息、无人机系统的原有无人机飞行控制策略输出的未验证的潜在不安全动作、和无人机自适应调节的安全约束边界；基于优化目标范数，建立并求解带有无人机动力学及安全性约束的有限时域优化问题，得到用于无人机系统飞行控制的安全控制动作；基于无人机自适应调节的安全约束边界，建立并更新无人机状态需要满足的安全性约束；在有限时域范围内迭代计算，得到无人机在未来有限时域范围内的安全状态序列及对应的安全控制动作序列。本发明对潜在的不安全无人机飞行控制策略进行验证与修正，达到对无人机系统既安全又机动的飞行控制目的。