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公开(公告)号：CN117189498A
公开(公告)日：2023-12-08
申请号：CN202311318941.5
申请日：2023-10-12
Applicant: 哈尔滨工业大学(深圳)(哈尔滨工业大学深圳科技创新研究院)
Abstract: 本发明公开了一种低空约束风力发电系统，属于风力发电技术领域。低空约束风力发电系统包括发电平台，发电平台的上方至少设置有2个浮力件，浮力件与发电平台通过连接绳连接，发电平台的下方至少设置有3根牵引绳，牵引绳与驱动设备连接；发电平台上设置有监测设备，监测设备与位于地面的控制设备电连，控制设备与驱动设备电连，监测设备包括用于监测发电平台位置和姿态的姿态传感器和风速风向传感器，驱动设备上设置有监测牵引绳长度的拉绳传感器，拉绳传感器、驱动设备均与控制设备电连。本发明采用上述低空约束风力发电系统，能够解决发电设备不稳定，不易控制的问题。
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公开(公告)号：CN117484479B
公开(公告)日：2024-03-29
申请号：CN202311819112.5
申请日：2023-12-27
Applicant: 哈尔滨工业大学(深圳)(哈尔滨工业大学深圳科技创新研究院)
Abstract: 本发明涉及绳索牵引并联机器人技术领域，特别是涉及一种工作空间灵活的绳索牵引并联机器人及控制方法，包括底板、绳索和供绳索缠绕的圆柱，底板上设有多个基座，基座围绕在底板上侧形成工作空间，基座的顶部设有导向轮，基座的底部一侧均设有驱动装置，底板上还设有控制装置，工作空间中设有单个圆柱或由多个圆柱构成的网格曲面，网格曲面将障碍物包裹从工作空间中隔离，绳索的一端与驱动装置连接，绳索的另一端绕过导向轮直接或绕过圆柱或网格曲面延伸并与末端执行器连接。本发明解决了现有绳索牵引并联机器人在含多个障碍物的复杂环境中应用受限的问题，使绳索牵引并联机器人可适用于更多含多个障碍物的复杂环境。
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公开(公告)号：CN117484479A
公开(公告)日：2024-02-02
申请号：CN202311819112.5
申请日：2023-12-27
Applicant: 哈尔滨工业大学(深圳)(哈尔滨工业大学深圳科技创新研究院)
Abstract: 本发明涉及绳索牵引并联机器人技术领域，特别是涉及一种工作空间灵活的绳索牵引并联机器人及控制方法，包括底板、绳索和供绳索缠绕的圆柱，底板上设有多个基座，基座围绕在底板上侧形成工作空间，基座的顶部设有导向轮，基座的底部一侧均设有驱动装置，底板上还设有控制装置，工作空间中设有单个圆柱或由多个圆柱构成的网格曲面，网格曲面将障碍物包裹从工作空间中隔离，绳索的一端与驱动装置连接，绳索的另一端绕过导向轮直接或绕过圆柱或网格曲面延伸并与末端执行器连接。本发明解决了现有绳索牵引并联机器人在含多个障碍物的复杂环境中应用受限的问题，使绳索牵引并联机器人可适用于更多含多个障碍物的复杂环境。
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