公开(公告)号：CN112068545B

公开(公告)日：2022-12-27

申请号：CN202010718402.0

申请日：2020-07-23

Applicant: 哈尔滨工业大学(深圳)

Inventor： 张霆廷 ,  张屹潇 ,  常笑涵

IPC: G05D1/02

Abstract: 本发明提供了一种无人驾驶车辆在十字路口的行驶轨迹规划方法、系统及存储介质，该行驶轨迹规划方法包括无障碍物场景决策规划步骤和障碍物十字路口场景决策规划步骤。本发明的有益效果是:本发明采用路径‑速度迭代优化算法、动态规划、二次规划等方法来研究与进行十字路口场景下车辆的决策规划，仿真结果表明在轨迹舒适度方面起到了较大的提升效果，可以为无人驾驶车辆控制理论提供有价值的参考。

公开(公告)号：CN112068545A

公开(公告)日：2020-12-11

申请号：CN202010718402.0

申请日：2020-07-23

Applicant: 哈尔滨工业大学(深圳)

Inventor： 张霆廷 ,  张屹潇 ,  常笑涵

IPC: G05D1/02

Abstract: 本发明提供了一种无人驾驶车辆在十字路口的行驶轨迹规划方法、系统及存储介质，该行驶轨迹规划方法包括无障碍物场景决策规划步骤和障碍物十字路口场景决策规划步骤。本发明的有益效果是:本发明采用路径‑速度迭代优化算法、动态规划、二次规划等方法来研究与进行十字路口场景下车辆的决策规划，仿真结果表明在轨迹舒适度方面起到了较大的提升效果，可以为无人驾驶车辆控制理论提供有价值的参考。