公开(公告)号：CN111178283A

公开(公告)日：2020-05-19

申请号：CN201911407864.4

申请日：2019-12-31

Applicant: 哈尔滨工业大学(深圳)

Inventor： 张海军 ,  孙明珊

IPC: G06K9/00 ,  G06K9/62 ,  G01C11/00

Abstract: 本发明涉及无人机航线巡检领域，提供一种基于无人机图像的既定航线地物识别与定位方法，步骤如下：构建无人机图像检测分割数据集；构建潜在区域搜索模型；构建基于高清图像的检测分割模型；生成航线定位和安全预警；完成威胁目标定位分割之后，得到相应的网络参数，针对新的无人机图像，输入到检测分割器中，生成相应标注图像，利用每张图像对应的无人机姿态信息，画出相应航线，计算航线和目标之间的距离，对高度为H米范围以内的目标报警。采用本发明提供的定位方法，利用检测分割技术将威胁目标分割出来，利用位姿信息将航线在图中标注出来，计算目标物和航线的实际距离，进行安全预警，定位精确度高。

公开(公告)号：CN111178283B

公开(公告)日：2023-07-25

申请号：CN201911407864.4

申请日：2019-12-31

Applicant: 哈尔滨工业大学(深圳)

Inventor： 张海军 ,  孙明珊

IPC: G06V20/17 ,  G06V10/762 ,  G01C11/00

Abstract: 本发明涉及无人机航线巡检领域，提供一种基于无人机图像的既定航线地物识别与定位方法，步骤如下：构建无人机图像检测分割数据集；构建潜在区域搜索模型；构建基于高清图像的检测分割模型；生成航线定位和安全预警；完成威胁目标定位分割之后，得到相应的网络参数，针对新的无人机图像，输入到检测分割器中，生成相应标注图像，利用每张图像对应的无人机姿态信息，画出相应航线，计算航线和目标之间的距离，对高度为H米范围以内的目标报警。采用本发明提供的定位方法，利用检测分割技术将威胁目标分割出来，利用位姿信息将航线在图中标注出来，计算目标物和航线的实际距离，进行安全预警，定位精确度高。