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公开(公告)号：CN109542117B
公开(公告)日：2023-08-11
申请号：CN201811413544.5
申请日：2018-11-26
Applicant: 哈尔滨工业大学(威海)
IPC: G05D1/10
Abstract: 本发明涉及路径规划技术领域，具体的说是一种能够有效提高搜索效率的基于改进RRT的水下航行器滚动规划算法，相比较于基本RRT算法，改进RRT算法利用节点可见度，通过2层选择得到节点扩展方向以及节点扩展步长，仿真实验表明本发明算法相比较基于基本RRT的滚动规划，搜索效率更高，将改进RRT算法与基本RRT算法在多个复杂环境中进行搜索，实验数据表明改进RRT算法相比较RRT算法在复杂环境中搜索时间更少，对应的节点数目更少。
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公开(公告)号：CN109506655B
公开(公告)日：2023-05-05
申请号：CN201811413526.7
申请日：2018-11-26
Applicant: 哈尔滨工业大学(威海)
Abstract: 本发明涉及路径规划方法技术领域，具体的说是一种基于非均匀建模的改进蚁群路径规划算法，本发明考虑到均匀建模方案对复杂环境建模的不足，提出利用四叉树建模得到非均匀栅格模型，提出了基于非均匀栅格模型的改进蚁群路径规划算法，以非均匀栅格模型为基础对基本蚁群算法进行改进，在路径点选择时考虑节点与障碍物之间的距离，在进行路径点选择时考虑待选择节点与障碍物之间的距离，采用“ant‑cycle”的信息素更新方式，在全局信息素更新时限制信息素大小，仿真实验表明非均匀栅格模型相比较均匀栅格模型的优越性，改进蚁群算法相比较其他几种基本蚁群算法收敛速度更快，能够得到更符合复杂环境中水下航行器需要的路径。
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公开(公告)号：CN109542117A
公开(公告)日：2019-03-29
申请号：CN201811413544.5
申请日：2018-11-26
Applicant: 哈尔滨工业大学(威海)
IPC: G05D1/10
Abstract: 本发明涉及路径规划技术领域，具体的说是一种能够有效提高搜索效率的基于改进RRT的水下航行器滚动规划算法，相比较于基本RRT算法，改进RRT算法利用节点可见度，通过2层选择得到节点扩展方向以及节点扩展步长，仿真实验表明本发明算法相比较基于基本RRT的滚动规划，搜索效率更高，将改进RRT算法与基本RRT算法在多个复杂环境中进行搜索，实验数据表明改进RRT算法相比较RRT算法在复杂环境中搜索时间更少，对应的节点数目更少。
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公开(公告)号：CN109506655A
公开(公告)日：2019-03-22
申请号：CN201811413526.7
申请日：2018-11-26
Applicant: 哈尔滨工业大学(威海)
Abstract: 本发明涉及路径规划方法技术领域，具体的说是一种基于非均匀建模的改进蚁群路径规划算法，本发明考虑到均匀建模方案对复杂环境建模的不足，提出利用四叉树建模得到非均匀栅格模型，提出了基于非均匀栅格模型的改进蚁群路径规划算法，以非均匀栅格模型为基础对基本蚁群算法进行改进，在路径点选择时考虑节点与障碍物之间的距离，在进行路径点选择时考虑待选择节点与障碍物之间的距离，采用“ant-cycle”的信息素更新方式，在全局信息素更新时限制信息素大小，仿真实验表明非均匀栅格模型相比较均匀栅格模型的优越性，改进蚁群算法相比较其他几种基本蚁群算法收敛速度更快，能够得到更符合复杂环境中水下航行器需要的路径。
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