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公开(公告)号：CN117761712A
公开(公告)日：2024-03-26
申请号：CN202311786896.6
申请日：2023-12-22
Applicant: 哈尔滨工业大学(威海)
IPC: G01S17/58
Abstract: 本发明公开了一种距离选通成像激光雷达对运动目标速度测量方法，属于激光雷达测速技术领域，包括以下步骤：S1、当运动目标朝向激光雷达运动时，提出第一等效选通门法，计算运动目标的运动速度及其在选通门前后沿对应的距离；S2、当运动目标远离激光雷达运动时，提出第二等效选通门法，计算运动目标的运动速度及其在选通门前后沿对应的距离。本发明采用上述的一种距离选通成像激光雷达对运动目标速度测量方法，不仅可通过步进选通门获得不同距离范围内的目标三维信息，而且也可以获得目标的运动速度。
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公开(公告)号：CN110471084B
公开(公告)日：2022-02-01
申请号：CN201910801487.6
申请日：2019-08-28
Applicant: 哈尔滨工业大学(威海) , 山东船舶技术研究院
IPC: G01S17/89
Abstract: 本发明提出一种基于相邻帧差的距离选通激光雷达成像方法，包括S1、信号发生器触发激光器工作，经过Δτ时间后激光器向单一目标发射激光脉冲，同时触发延时器工作；S2、当延时器第一次受触发后，延时器会开始计时，计时满Δτstep后，延时器触发ICCD工作；延时器对于之后的每次触发，其延时时间会依次增加一个步长Δτstep；S3、每次ICCD受触发工作后，ICCD接收反射回的激光信号并得到强度图像；S4、通过计算机对ICCD传送来的图像数据进行处理，将相邻两帧强度图像进行差值处理，以得到ICCD选通门前、后沿所对应的有效距离；S5、根据ICCD选通门前或后沿所对应的各有效距离可分别重建目标的三维图像。上述方法成像速度快、距离分辨率高、成像范围大、数据处理简单。
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公开(公告)号：CN110471084A
公开(公告)日：2019-11-19
申请号：CN201910801487.6
申请日：2019-08-28
Applicant: 哈尔滨工业大学(威海) , 山东船舶技术研究院
IPC: G01S17/89
Abstract: 本发明提出一种基于相邻帧差的距离选通激光雷达成像方法，包括S1、信号发生器触发激光器工作，经过Δτ时间后激光器向单一目标发射激光脉冲，同时触发延时器工作；S2、当延时器第一次受触发后，延时器会开始计时，计时满Δτstep后，延时器触发ICCD工作；延时器对于之后的每次触发，其延时时间会依次增加一个步长Δτstep；S3、每次ICCD受触发工作后，ICCD接收反射回的激光信号并得到强度图像；S4、通过计算机对ICCD传送来的图像数据进行处理，将相邻两帧强度图像进行差值处理，以得到ICCD选通门前、后沿所对应的有效距离；S5、根据ICCD选通门前或后沿所对应的各有效距离可分别重建目标的三维图像。上述方法成像速度快、距离分辨率高、成像范围大、数据处理简单。
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公开(公告)号：CN116541406A
公开(公告)日：2023-08-04
申请号：CN202310647052.7
申请日：2023-05-31
Applicant: 哈尔滨工业大学(威海)
IPC: G06F16/23 , G06F16/22 , G06F16/245 , G06F16/27
Abstract: 本申请提供一种硬件解耦的多址变量管理方法，包括多址变量的关键信息集合的编辑操作以及多址变量的访问操作；所述多址变量为需要在至少两个存储地址同步更新地存储的变量；所述关键信息集合包括同步更新地访问其对应的多址变量所需的信息；多址变量的访问操作在MCU平台的应用层硬件解耦地进行，包括基于所述关键信息集合同步更新地访问该关键信息集合对应的多址变量的步骤。本申请提供的管理方法，能够实现多址变量访问过程中的软硬件解耦，有效地排除了嵌入式系统运行中由于多个模块之间触发中断竞争导致的数据不同步的风险。
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公开(公告)号：CN108226954A
公开(公告)日：2018-06-29
申请号：CN201711461768.9
申请日：2017-12-28
Applicant: 山东船舶技术研究院 , 哈尔滨工业大学(威海) , 威海职业学院
IPC: G01S17/89
Abstract: 本发明提出一种水下扫描激光雷达成像方法，包括以下步骤：S1、利用时序控制器控制窄脉冲激光器以设定的重复频率发射激光脉冲，经扫描器后照射水下目标的起始部位，同时或采用距离选通技术开启选通成像器，以获取扫描器所对应的水下目标位置的回波图像，该回波图像是一个或多个激光脉冲时间积分后的图像；S2、控制扫描器进行线性扫描和步进扫描，重复S1，获取扫描器运动后所对应的水下目标位置处的回波图像；S3、重复S2，以获取水下目标各位置处的回波图像；S4、对一个扫描周期内选通成像器获取的图像在空间上进行积分，获得一帧水下目标的雷达图像；S5、重复S1‑S4，以获取下一帧水下目标的雷达图像。上述方法有效增强了水下激光成像距离和成像质量。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN104078824A
公开(公告)日：2014-10-01
申请号：CN201410349482.1
申请日：2014-07-22
Applicant: 哈尔滨工业大学(威海)
IPC: H01S3/042
Abstract: 本发明涉及一种全腔水冷固体激光器，包括反射体、固体激光介质、泵浦源、平面全反镜和平面输出镜，所述反射体两端设有端盖、侧壁设有进水口和出水口，所述端盖中心设有嵌入式镜座和窗口镜片，所述反射体和端盖构成聚光腔，其内部充满冷却水，所述固体激光介质通过支架固定于聚光腔内的中心位置，并完全浸没在腔内的冷却水中，所述窗口镜片贴近固体激光介质的两个端面放置，所述平面全反镜和平面输出镜构成激光谐振腔。本发明通过简单、高效的全腔水冷方式，将固体激光介质工作中产生的热量及时导走，降低了介质内部的热梯度，减小了热效应产生的影响，进而提高了固体激光器的效率。
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公开(公告)号：CN102608037B
公开(公告)日：2013-12-04
申请号：CN201210104872.3
申请日：2012-04-11
Applicant: 哈尔滨工业大学(威海)
IPC: G01N21/17
Abstract: 本发明公开了一种快速测量光衰减系数的测量装置，其特征在于：包括测量装置和数据处理系统；所述测量装置包括外壳，外壳上设置有若干进出水孔；所述外壳内部一端设有成像系统，成像系统的周围安装有光学照明系统，外壳的另一端设有目标物；所述数据处理系统包括数据处理装置；所述成像系统与数据处理系统通过信号线连接。所述数据处理装置为计算机，计算机中设置有数据处理软件。由于采用了上述技术方案，与现有技术相比，本发明在任意水体中检测固定位置水对光的衰减系数具有环境要求低，易测试，系统稳定，便于携带，简便易行的优点。
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公开(公告)号：CN103175629A
公开(公告)日：2013-06-26
申请号：CN201310076798.3
申请日：2013-03-11
Applicant: 哈尔滨工业大学(威海)
IPC: G01K11/32
Abstract: 本发明涉及一种快速测量海水温度的方法，将种子注入式单频脉冲激光器发射的脉冲绿光经过分束片分为参考激光束和测试激光束，参考激光束入射到近处已知温度的参考海水中；测试激光束入射到远处的被测海水中；调节激光输出能量大于海水的受激布里渊散射阈值，参考海水与被测海水的受激布里渊散射光信号沿入射方向反向传输，经过分束片合束后在宽带探测器光敏面相干产生差频光信号，差频频率与参考海水和被测海水的温度差有关。宽带探测器将差频光信号转化为电信号并输入宽带示波器，测量出差频频率，经过数据处理计算出被测海水与参考海水的温度差，进而计算出被测海水的温度。本发明操作简单、便利，测试速度快，稳定性高，系统成本低。
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公开(公告)号：CN116893916A
公开(公告)日：2023-10-17
申请号：CN202310647068.8
申请日：2023-05-31
Applicant: 哈尔滨工业大学(威海)
Abstract: 本申请提供一种日志记录方法及日志记录装置，用于获取并记录嵌入式系统在运行过程中产生的异常信息，所述日志记录方法包括以下步骤：实时地监测嵌入式系统的至少一个关键变量的数据，以及，实时地监测嵌入式系统中操作系统的运行状态；判断所述关键变量和/或所述操作系统是否存在异常，如果存在，则在日志文件中记录所述关键变量的异常信息或者所述操作系的异常信息。通过本申请的技术方案，记录于日志文件中的信息能够精确、有效地反映嵌入式系统各个部分在运行过程中的状态，为系统开发、调试及故障分析排除提供有利支持。
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公开(公告)号：CN116326517A
公开(公告)日：2023-06-27
申请号：CN202310533493.4
申请日：2023-05-09
Applicant: 哈尔滨工业大学(威海)
Abstract: 本申请涉及一种用于珊瑚保育的水下机器人，包括机器人本体、推进器阵列及连接于机器人本体底面的柔性夹爪，机器人本体呈外部封闭式的壳体结构，推进器阵列连接于水下机器人本体的外部；柔性夹爪包括夹爪体、夹爪驱动组件，夹爪体的设置数量为两个，两个的夹爪体由夹爪驱动组件的两个驱动端独立控制于同侧分别开合，夹爪体的夹持空间内具有柔性的支撑部，以实现柔性夹持。本申请整体结构紧凑、外形封闭，可以有效地减少水体阻力，有利于穿梭于珊瑚保育区，且柔性夹爪的设置可以有效地减少在夹取过程中对珊瑚造成的损伤，具有珊瑚保育成功率高的优势。
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