公开(公告)号：CN117618128A

公开(公告)日：2024-03-01

申请号：CN202311593993.3

申请日：2023-11-27

Applicant: 哈尔滨工业大学(威海)

Inventor： 孙明健 ,  张博恒 ,  丛海波 ,  黄昊睿 ,  余志平 ,  王海涛

IPC: A61B90/10 ,  A61B8/00 ,  G06T7/70 ,  G06T7/50 ,  G06T5/50 ,  G06N3/08

Abstract: 本发明公开了一种超声扫描机器人扫描目标定位系统及方法，所述目标定位系统包括六自由度机械臂、深度相机、图像预处理模块、目标定位模块以及患者位置移动判定模块。本发明通过深度相机采集包超声扫描目标点的彩色图像和对应的深度信息，通过D‑CBAM‑HRNet人体关键点检测网络实现扫描关键点的二维定位，再结合深度信息和坐标系转化，同时利用位置移动判定模块有效避免了患者大范围移动造成定位误差较大的问题，实现了超声扫描机器人扫描目标的高精度定位并且具有较好的鲁棒性，整个定位系统可以在使用低成本的传感器的前提下，实现实时、准确、便捷的扫描目标定位，极大程度提高了定位的精度并扩展了超声扫描机器人的自主性。

公开(公告)号：CN115619889B

公开(公告)日：2023-05-30

申请号：CN202211402980.9

申请日：2022-11-09

Applicant: 哈尔滨工业大学(威海) ,  威海高区利民医院有限公司

Inventor： 孙明健 ,  丛海波 ,  马凌玉 ,  雷志刚 ,  余志平 ,  王海涛

IPC: G06T11/00 ,  G06F18/25 ,  G06V10/80 ,  G06V10/82 ,  G06N3/0464 ,  G06N3/048

公开(公告)号：CN115619889A

公开(公告)日：2023-01-17

申请号：CN202211402980.9

申请日：2022-11-09

Applicant: 哈尔滨工业大学(威海) ,  威海高区利民医院有限公司

Inventor： 孙明健 ,  丛海波 ,  马凌玉 ,  雷志刚 ,  余志平 ,  王海涛

IPC: G06T11/00 ,  G06F18/25 ,  G06V10/80 ,  G06V10/82 ,  G06N3/0464 ,  G06N3/048

Abstract: 本发明公开了一种适用于环形阵列的多特征融合光声图像重建方法，所述方法包括如下步骤：步骤一、数据预处理；步骤二、信号域特征提取模块设计；步骤三、图像域特征提取模块设计；步骤四、特征图叠加输出。本发明的光声重建方法融合了原始光声信号、光声信号对时间的一阶导数信息以及传统重建算法重建的低质量图像，经实验验证此方法性能优异，可以实现有限视角下快速、高质量的光声图像重建。本发明的方法设计灵活，在特征提取的过程中进行插值重采样，自动调整信号维度，适用于不同采样频率的光声信号。

公开(公告)号：CN116236222A

公开(公告)日：2023-06-09

申请号：CN202310281858.9

申请日：2023-03-22

Applicant: 哈尔滨工业大学(威海) ,  山东第一医科大学(山东省医学科学院)

Inventor： 孙明健 ,  丛海波 ,  张博恒 ,  余志平 ,  王海涛

IPC: A61B8/00 ,  A61B8/08 ,  G06T7/70 ,  G06T7/50 ,  G06T3/40 ,  G06T5/00 ,  B25J9/16

Abstract: 本发明公开了一种医用远程超声扫描机器人的超声探头姿态定位系统及方法，所述系统包括超声探头、深度相机、图像预处理模块、扫描目标定位模块、坐标转换模块、姿态定位模块、位姿校正模块、力反馈校正模块、机械臂和配套夹具。本发明通过采集包含目标点的图像，通过基于视觉信息和深度信息融合的目标定位方法对超声扫描目标区域进行定位，再经过基于时间和空间的多尺度补偿的方法对探头姿态进行校正，最后，结合力反馈传感器对探头位姿进行进一步的优化，实现了医用远程超声扫描机器人的超声探头位姿定位，可以在使用低成本的传感器的前提下，实现实时、准确、便捷的位姿定位，极大程度提高了定位的精度并扩展了医用超声扫描机器人的自主性。