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公开(公告)号：CN118757537A
公开(公告)日：2024-10-11
申请号：CN202410926103.4
申请日：2024-07-11
Applicant: 哈尔滨工业大学 , 长三角哈特机器人产业技术研究院
IPC: F16F15/02
Abstract: 一种三自由度解耦的准零刚度低频隔振器，属于振动控制技术领域，本发明是为了解决传统隔振器起始隔振频率高、不能适应多方向振动隔离的问题。十字滑轨组和四组直线滑轨均通过螺栓螺母固定在底座上，保证滑动十字和柔性双圆弧梁组合在水平面内滑动，不产生倾覆和旋转，柔性双圆弧梁组合通过调整槽孔施加位移约束达到准零刚度状态，滑动十字的底部与双圆弧柔性梁组合连接，四个端部与双圆弧柔性梁连接，载物平台连接到双圆弧柔性梁的另一端，通过直线轴承与滑动十字上安装的竖直导杆配合，最终实现三自由度位移解耦和多方向隔振。本发明具有负载适应范围广、设计灵活、空间利用率高、可系列化和隔离多个方向振动等优点。
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公开(公告)号：CN118728902A
公开(公告)日：2024-10-01
申请号：CN202410926133.5
申请日：2024-07-11
Applicant: 哈尔滨工业大学 , 长三角哈特机器人产业技术研究院
Abstract: 一种可俘获高熵能源的空间凸轮式多级准零刚度超低频隔振器，属于振动隔离和振动俘能技术领域。以解决传统准零刚度隔振装置受结构限制，难于适应多级隔振负载的问题，并实现传感器自供能和智能检测。正刚度弹簧及导向梁组件底部通过螺栓螺母连接到底座上，滑动端与载物平台通过螺栓螺母连接，按照顺时针顺序将四组负刚度压电梁组件安装到支架上，每个负刚度压电梁组件的竖直导轨与载物平台通过螺栓螺母连接，四个移动凸轮滑槽按照顺时针的顺序与载物平台通过螺栓螺母连接，同时负刚度压电梁组件中的深沟球轴承滑入相应的凸轮滑槽内组成凸轮副。本发明能实现多级负载质量隔振和传感器自供能，具有结构新颖、低频隔振、宽频俘能和设计灵活等优点。
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公开(公告)号：CN115242126B
公开(公告)日：2024-12-03
申请号：CN202210691271.0
申请日：2022-06-17
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: H02N2/18
Abstract: 本发明公开了一种可折叠的直线型双稳态低频压电俘能器，属于振动俘能技术领域，包括发电部分、锁结构、直线运动部分、支撑部分和保护部分。本发明有停机和工作两种模式，在停机模式下俘能器不输出任何电能，在工作模式下可以通过调整工作档位来改变双稳态阱间势垒，还可以调整大滑块上的质量块附加重量以适应于不同频率与加速度的环境振动，使俘能器可以适应多种不同的工作场合。本发明拥有激励方式简单、运行稳定、携带方便、频带宽、效率高等优点，可广泛应用于俘获汽车振动能、海浪动能、人体运动能(肢体运动)等能量而转换为电能，从而为交通工具状态监测、气象监测、人体健康监测等低功耗设备供电。
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公开(公告)号：CN117503368B
公开(公告)日：2024-08-09
申请号：CN202311658941.X
申请日：2023-12-05
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: A61B34/37
Abstract: 单孔心脏手术主操作手，它包含位置控制机构和姿态控制机构；第三姿态控制臂、第二姿态控制臂、第一姿态控制臂依次通过转动连接形成转动轴线互相垂直的姿态控制机构，大臂与基座转动连接处设置有带轮组件，带轮组件的一个带轮与大臂固接，大臂可相对基座转动，带轮组件的另一个带轮固定在可转动的基座大臂轴的上部，且基座大臂轴同轴连接有可识别编码器信号的读数头，大臂内固定有编码器；肘关节可相对大臂转动，带轮组件的另一个带轮固定在可转动的关节大臂轴的下部，且关节大臂轴上同轴连接有可识别编码器信号的读数头，大臂内固定有编码器。本发明简化了对结构的分析难度，通过重力补偿使其可以在任意位姿处悬停，提高了操作者的舒适程度。
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公开(公告)号：CN114172406B
公开(公告)日：2024-04-05
申请号：CN202111523447.3
申请日：2021-12-14
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: H02N2/18
Abstract: 一种直线型移动凸轮式负泊松比压电俘能器，属于振动俘能技术领域，本发明是为了解决传统压电俘能器受振动频率限制，俘能效率低，俘能模式单一的问题。压电梁的一端通过螺栓螺母和连接板固定在上框架内壁，上框架和下框架通过螺栓螺母连接，移动凸轮的两侧导向杆穿过固定在框架定位槽的圆法兰型直线轴承，缓冲弹簧套在移动凸轮导向杆上，防止移动凸轮与框架直接撞击造成损坏，压电梁末端圆柱嵌入移动凸轮凹槽处，将移动凸轮的直线往复运动转为压电材料所受交替变化的应力并实现俘能。本发明可通过改变移动凸轮凹槽曲线和弹性基体负泊松比形状提高系统俘能性能，具有激励方式简单、结构新颖、输出稳定、俘能效率高和设计灵活等优点。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN114060452B
公开(公告)日：2023-07-21
申请号：CN202111475558.1
申请日：2021-12-06
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种基于压电作动的主被动混合隔振器，属于振动控制技术领域，解决现有隔振器低频隔振性能差、环境适应性不强、隔振可靠性低的问题。来自外部的振动先通过下套筒传递至阻尼缓冲器主体，耗散大部分的振动能量后将残余振动传递至上套筒，后经上套筒内部的调节螺钉、压电堆下保护壳传递至压电堆，压电堆接收外部驱动电压控制信号利用逆压电效应使压电堆产生形变或输出力，配合压电堆上保护壳、碟簧组合、力输出杆，对残余振动进行主动抵消，最后经螺纹连接传递到被隔振物体，实现对被隔振物体的主被混合隔振。采用本装置进行隔振的可靠性有较大提高，且在中低频段的隔振效果大大提高，能够拓宽有效隔振的频率带宽，对复杂环境的适应性更强。
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公开(公告)号：CN114553051A
公开(公告)日：2022-05-27
申请号：CN202210197730.X
申请日：2022-03-02
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: H02N2/18
Abstract: 一种基于惯性原理的杠杆型能量俘获装置，属于环境能量俘获技术领域，本发明是为了解决传统压电式能量俘获装置受环境振动频率限制，俘能效率低和输出功率不稳定的问题。配重框架通过螺栓螺母与转轴固定，压电梁的一端通过螺栓螺母和连接块固定在转轴凹槽处，压电梁另一端通过螺栓螺母与配重块连接，转轴通过轴承安装在支撑框架的中心孔处、支撑框架和轴承盖通过螺钉连接。当外界环境振动频率靠近该装置一、二阶固有频率时，压电梁产生交替变化的大应变，压电材料由于正压电效应，可将振动能转化为电能，供给耗电设备。本发明激励方式简单，输出功率高，输出功率稳定，安装简便，设计灵活，可以在较大频率范围内有效输出电能，可批量化生产。本发明可广泛应用于微电子设备自供能领域。
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公开(公告)号：CN114531057A
公开(公告)日：2022-05-24
申请号：CN202210320867.X
申请日：2022-03-22
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: H02N2/00
Abstract: 一种用于梁结构振动抑制的复合式压电执行器，属于振动抑制技术领域。本发明旨在抑制梁结构在受到外部激励发生的受迫振动，削弱或消除振动对系统的负面影响。通过驱动d33极化方式下的压电叠堆，结合底部弹簧，产生对梁结构振型相反的弯矩，抑制梁结构的弯曲振动，提高结构的定位精度和控制精度。本发明的一种用于梁结构振动抑制的复合式压电执行器，结构新颖，设计灵活，提出的类凸轮结构可以很好的实现压电叠堆的安装与更换，与弹簧的结合，既增加了d33模式压电叠堆的输出弯矩也实现了对压电叠堆的预紧，能有效抑制梁结构的弯曲振动，在具有梁结构的高端装备如玻璃基板搬运机器人、雷达天线、太阳能帆板等上有良好的应用前景。
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公开(公告)号：CN114172406A
公开(公告)日：2022-03-11
申请号：CN202111523447.3
申请日：2021-12-14
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: H02N2/18
Abstract: 一种直线型移动凸轮式负泊松比压电俘能器，属于振动俘能技术领域，本发明是为了解决传统压电俘能器受振动频率限制，俘能效率低，俘能模式单一的问题。压电梁的一端通过螺栓螺母和连接板固定在上框架内壁，上框架和下框架通过螺栓螺母连接，移动凸轮的两侧导向杆穿过固定在框架定位槽的圆法兰型直线轴承，缓冲弹簧套在移动凸轮导向杆上，防止移动凸轮与框架直接撞击造成损坏，压电梁末端圆柱嵌入移动凸轮凹槽处，将移动凸轮的直线往复运动转为压电材料所受交替变化的应力并实现俘能。本发明可通过改变移动凸轮凹槽曲线和弹性基体负泊松比形状提高系统俘能性能，具有激励方式简单、结构新颖、输出稳定、俘能效率高和设计灵活等优点。
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公开(公告)号：CN112421985A
公开(公告)日：2021-02-26
申请号：CN202011437695.1
申请日：2020-12-10
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种分段式双晶压电‑电磁复合俘能器，属于振动俘能技术领域，本发明为了解决传统的压电‑电磁俘能器在悬臂梁二阶弯振时，悬臂梁一侧压电片电荷抵消的问题，并且悬浮的磁铁采用直线轴承限制运动轨迹，使其输出更稳定更高效。水平压电悬臂梁的一端通过连接板与固支底座的左立柱相连接，水平压电悬臂梁的另一端的上表面和下表面分别连接一个磁铁，固支底座的右立柱的上横梁下表面和下横梁上表面分别连接一个磁铁和一个线圈组件，在两个线圈组件内部分别悬浮一块磁铁。本发明的一种分段式双晶压电‑电磁复合俘能器具有结构新颖，设计灵活，提出一种在水平压电悬臂梁上下表面的二阶弯振节点处分段贴附压电片的方法，具有提高俘能效率和性能的优点。
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