公开(公告)号：CN119389205A

公开(公告)日：2025-02-07

申请号：CN202411589507.5

申请日：2024-11-08

Applicant: 哈尔滨工业大学 ,  北京交通大学

Inventor： 王天筱 ,  梁茨 ,  郑伟 ,  冉琦 ,  辛豪宇 ,  杨静 ,  席振杰 ,  于祎钒 ,  万泽众 ,  闫海奇

IPC: B60W30/18 ,  B60W50/00 ,  B60W60/00

Abstract: 本发明提供了一种基于RSS的自动驾驶路权优化换道方法。该方法包括：建立责任敏感安全模型RSS模型，该RSS模型包括利用自动驾驶车辆AV的周围环境信息和车辆状态信息设置的纵向最小安全距离，周围车辆到AV的纵向距离小于最小安全距离的行驶距离安全约束条件；构建决策制定模型，利用设定的全局奖励函数和车辆换道性能评估指标对决策制定模型进行训练，得到训练好的决策制定模型；通过训练好的决策制定模型利用行驶距离安全约束条件设计路权优先策略，根据周围环境信息和路权换道决策评估反馈信息利用路权优先策略进行AV的路权优先换道决策。本发明方法能够动态评估和优化车辆的效率，确保换道安全，平衡安全与效率，并适应不同车辆的路权优化需求。

公开(公告)号：CN119625677A

公开(公告)日：2025-03-14

申请号：CN202411583039.0

申请日：2024-11-07

Applicant: 哈尔滨工业大学 ,  北京交通大学

Inventor： 冉琦 ,  梁茨 ,  郑伟 ,  王天筱 ,  辛豪宇 ,  席振杰 ,  杨静 ,  于祎钒 ,  万泽众 ,  闫海奇

IPC: G06V20/58 ,  G06V10/44 ,  G06V10/82 ,  G06T17/00 ,  G06T3/4038 ,  G06N3/0464 ,  B60W40/04

Abstract: 本发明提供了一种基于鸟瞰感知的自动驾驶3D运行场景生成方法。该方法包括：通过多种传感器采集自动驾驶汽车的多源数据集，该多源数据集包括视觉信息和距离信息；根据所述视觉信息和距离信息生成自动驾驶汽车的三维鸟瞰图模型；利用所有时刻的三维鸟瞰图模型构成自动驾驶汽车的基于鸟瞰感知的3D运行场景。本发明方法考虑复杂环境中的空间关系，通过研究鸟瞰视角的使用使得自动驾驶系统能够识别周围的道路情况、人员流动及潜在障碍物，确保自动驾驶车辆在行驶过程中具备较强的适应能力和安全性。

公开(公告)号：CN119516512A

公开(公告)日：2025-02-25

申请号：CN202411589577.0

申请日：2024-11-08

Applicant: 哈尔滨工业大学 ,  北京交通大学

Inventor： 辛豪宇 ,  梁茨 ,  郑伟 ,  冉琦 ,  王天筱 ,  于祎钒 ,  杨静 ,  席振杰 ,  闫海奇 ,  万泽众

IPC: G06V20/58 ,  G06V10/12 ,  G06V10/30 ,  G06V10/762 ,  G06V10/764 ,  G06V10/84 ,  G06T5/70 ,  G06T7/277

Abstract: 本发明提供了一种基于信息熵‑贝叶斯估计的自动驾驶决策系统，包括环境感知模块、混合量化模块和决策优化模块。环境感知模块用于收集并处理传感器数据，完成目标检测与分类；混合量化模块基于信息熵和贝叶斯不确定性估计对识别结果进行可靠性量化，生成不同目标和场景的不确定性评估结果，并传输至决策与控制模块；决策与控制模块根据每个目标的不确定性度量，动态调整自动驾驶系统的策略。本发明的基于信息熵‑贝叶斯估计的自动驾驶决策系统用于量化自动驾驶场景中的目标识别可靠性；通过计算信息熵来评估目标识别模型的输出置信度分布，同时利用贝叶斯不确定性估计(如蒙特卡罗Dropout)方法来估计识别模型的不确定性。