公开(公告)号：CN118605557A

公开(公告)日：2024-09-06

申请号：CN202410712214.5

申请日：2024-06-04

Applicant: 哈尔滨工业大学

Inventor： 叶亮 ,  常馨月 ,  马琳 ,  陈舒怡 ,  陶玺 ,  毕科瑞 ,  黄宝明

IPC: G05D1/46 ,  G05D109/20

Abstract: 本发明属于无人机路径规划技术领域，具体涉及一种针对复杂环境下的无人机路径规划方法，包括以下步骤：步骤1、根据获得的地势信息与障碍物信息构建环境模型，获取起始点位置、终止点位置、粒子个数N和迭代次数times，确定可行解空间的适应度函数计算方式；步骤2、采用面向复杂环境的初始化方法计算可行解空间得到初始解；步骤3、采用联合差分进化的多策略优化方法，不断迭代更新解；步骤4、完成times次迭代后，获得初始路径，对于初始路径进行基于虚拟控制点的轨迹优化策略，得到优化后的无人机路径。本发明能够快速得到较高质量的初始解，在复杂的三维环境中具有更好的探索能力，且能避免陷入局部最优解，获得适应度更低的飞行路径。