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公开(公告)号：CN108309689A
公开(公告)日：2018-07-24
申请号：CN201810107828.5
申请日：2018-02-02
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: A61H1/02 , A63B23/12 , A63B23/04 , A63B21/005 , A63B21/00
CPC classification number: A61H1/0237 , A61H1/0218 , A61H1/0274 , A61H2001/0233 , A61H2201/1207 , A61H2201/1635 , A61H2201/164 , A61H2205/06 , A61H2205/10 , A63B21/00178 , A63B21/00181 , A63B21/005 , A63B23/04 , A63B23/12
Abstract: 一种基于外骨骼机器人的渐进式康复训练方法，它涉及一种康复训练方法，为解决现有训练方式无法满足肢体功能障碍患者不同时期的不同康复需求的问题，根据康复时期的不同分为康复初期位置控制模式训练和康复中后期力矩控制模式训练，康复初期位置控制模式训练是基于轨迹牵引的被动训练，将患者单侧或双侧肢体绑缚在外骨骼机器人上，完全在外骨骼机器人的牵引下进行被动康复初期训练；康复中后期力矩控制模式训练是利用动力学模型，调整力矩系数，可获得一定力矩系数的力矩值，力矩控制模式训练在康复训练时期由全力矩逐渐转变为半力矩，进而转变为零力矩，对患者进行助力训练；最后变为阻力矩，对患者进行主动训练。本发明用于患者康复训练。
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公开(公告)号：CN108309689B
公开(公告)日：2020-06-09
申请号：CN201810107828.5
申请日：2018-02-02
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: A61H1/02 , A63B23/12 , A63B23/04 , A63B21/005 , A63B21/00
Abstract: 一种基于外骨骼机器人的渐进式康复训练方法，它涉及一种康复训练方法，为解决现有训练方式无法满足肢体功能障碍患者不同时期的不同康复需求的问题，根据康复时期的不同分为康复初期位置控制模式训练和康复中后期力矩控制模式训练，康复初期位置控制模式训练是基于轨迹牵引的被动训练，将患者单侧或双侧肢体绑缚在外骨骼机器人上，完全在外骨骼机器人的牵引下进行被动康复初期训练；康复中后期力矩控制模式训练是利用动力学模型，调整力矩系数，可获得一定力矩系数的力矩值，力矩控制模式训练在康复训练时期由全力矩逐渐转变为半力矩，进而转变为零力矩，对患者进行助力训练；最后变为阻力矩，对患者进行主动训练。本发明用于患者康复训练。
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