公开(公告)号：CN117953229A

公开(公告)日：2024-04-30

申请号：CN202410173554.5

申请日：2024-02-07

申请人： 哈尔滨工业大学

发明人： 王栋 ,  翁睿 ,  张立宪 ,  陈超级 ,  梁鲁 ,  杨嘉楠 ,  朱益民

IPC分类号： G06V10/40 ,  G06V10/74 ,  G06T1/20 ,  G06T1/60

摘要： 本发明提供了一种基于FPGA的双目图像特征提取、匹配与深度解算的硬件加速方法及系统，属于图像处理硬件加速技术领域。为了解决传统算法全部依赖CPU算力且频繁进行内存读写操作导致的过度占用CPU资源与建图实时性差的问题。本发明利用FPGA适用于具有一定深度的流水线算法的特点，对来自双目相机的图像数据进行实时、同步处理，极大提升了SLAM算法的性能，尤其是解决了SLAM算法中前端特征提取、检测以及立体视觉深度解算占用过多CPU资源，进而导致算法综合性能下降的问题，本发明不仅大幅度降低了算法的延迟，减轻CPU负担，并且具备低功耗的特点，有较高的实际应用价值。