公开(公告)号：CN106240670A

公开(公告)日：2016-12-21

申请号：CN201610708515.6

申请日：2016-08-23

Applicant: 哈尔滨工业大学

Inventor： 兰朋 ,  薛渊 ,  陆念力

IPC: B62D57/028

CPC classification number: B62D57/028

Abstract: 本发明提出了一种五腿重载越障车机构，属于越障机械组件技术领域。该越障车机构包括液压支腿、车体和前腿；前腿包括大腿转动副、大腿、小腿转动副、小腿和轮；大腿转动副的下端与大腿的上端相连；大腿的下端设有小腿转动副；小腿转动副的下端安装有行走轮；所述前腿通过棱柱副与液压支腿相连；车体的一端固定安装于液压支腿上，另一端固定安装有驱动腿；前腿位于液压支腿前方，并以驱动腿为对称轴左右对称安装于安装架上。液压支腿以驱动腿为对称轴左右对称安装于横架上。该越障车机构具有机械结构简单，越障灵活等特点。

公开(公告)号：CN106240670B

公开(公告)日：2019-03-01

申请号：CN201610708515.6

申请日：2016-08-23

Applicant: 哈尔滨工业大学

Inventor： 兰朋 ,  薛渊 ,  陆念力

IPC: B62D57/028

Abstract: 本发明提出了一种五腿重载越障车机构，属于越障机械组件技术领域。该越障车机构包括液压支腿、车体和前腿；前腿包括大腿转动副、大腿、小腿转动副、小腿和轮；大腿转动副的下端与大腿的上端相连；大腿的下端设有小腿转动副；小腿转动副的下端安装有行走轮；所述前腿通过棱柱副与液压支腿相连；车体的一端固定安装于液压支腿上，另一端固定安装有驱动腿；前腿位于液压支腿前方，并以驱动腿为对称轴左右对称安装于安装架上。液压支腿以驱动腿为对称轴左右对称安装于横架上。该越障车机构具有机械结构简单，越障灵活等特点。

公开(公告)号：CN206615005U

公开(公告)日：2017-11-07

申请号：CN201720402616.0

申请日：2017-04-17

Applicant: 哈尔滨工业大学

Inventor： 薛渊 ,  陆念力

IPC: B60B33/02

Abstract: 一种驱动式万向轮。本实用新型涉及一种脚轮，具体涉及一种驱动式万向轮。本实用新型为解决现有万向轮无法实现转弯半径小的行走路径的问题。本实用新型包括辊轮、原动机、轮架、支撑座、轮轴和转轴，辊轮设置在轮架下端的中部，辊轮垂直套装在轮轴的中部，轮轴的两端分别与轮架转动连接，轮轴的一端与原动机的输出轴连接，原动机固接在轮架的外侧，轮架的上端设有支撑座，支撑座内竖直插装有转轴，转轴的下端与轮架垂直固接，转轴的上下两端分别与支撑座转动连接。本实用新型用于脚轮转动。

公开(公告)号：CN206054666U

公开(公告)日：2017-03-29

申请号：CN201621069830.0

申请日：2016-09-21

Applicant: 哈尔滨工业大学

Inventor： 薛渊 ,  陆念力 ,  兰朋

IPC: F16H47/02

Abstract: 无偏载钢丝绳滑轮组倍程驱动机构，属于驱动机构技术领域。本实用新型要解决钢丝绳滑轮倍程机构因为易产生偏载从而致使运动阻力变大、运动不同步、运动路线不平直、易卡滞等技术问题。本实用新型的轴中部沿径向开设有通孔,液压缸的活塞杆紧密插装通孔内；在轴上通孔两侧对称套装有第一滑轮、第二滑轮、第三滑轮和第四滑轮，轴的两侧分别设有第五滑轮和第六滑轮，第五滑轮和第六滑轮都与被驱动件连接；第一钢丝绳一端固定在驱动件的固定端A上，另一端依次绕过第一滑轮、第五滑轮和第四滑轮后固定在驱动件的固定端B上；第二钢丝绳一端固定在驱动件的固定端C上，另一端依次绕过第二滑轮、第六滑轮和第三滑轮后固定在驱动件的固定端D上。本实用新型适用于具有直线倍程驱动功能的重载机械。