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公开(公告)号：CN114296479B
公开(公告)日：2022-11-01
申请号：CN202111660250.4
申请日：2021-12-30
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种基于图像的无人机对地面车辆跟踪方法及系统，涉及无人机跟踪技术领域，用以解决现有技术不能对地面车辆进行有效地实时跟踪的问题。本发明的技术要点包括：利用无人机机载相机采集包含地面车辆的图像，通过图像处理获取地面车辆在图像中的位置信息，从而计算获得地面车辆相对于无人机的视线角；根据所述视线角控制云台旋转以使地面车辆始终在相机视野范围内，实现对地面车辆的跟踪；进一步地，根据所述视线角和云台的姿态信息，计算获得NED坐标系下地面车辆的位置，从而获得无人机和地面车辆的相对距离，并根据相对距离调整无人机飞行速度。本发明可以很好的锁定地面目标车辆，给出精确的目标定位结果，可跟踪快速运动的车辆目标。
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公开(公告)号：CN114296479A
公开(公告)日：2022-04-08
申请号：CN202111660250.4
申请日：2021-12-30
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种基于图像的无人机对地面车辆跟踪方法及系统，涉及无人机跟踪技术领域，用以解决现有技术不能对地面车辆进行有效地实时跟踪的问题。本发明的技术要点包括：利用无人机机载相机采集包含地面车辆的图像，通过图像处理获取地面车辆在图像中的位置信息，从而计算获得地面车辆相对于无人机的视线角；根据所述视线角控制云台旋转以使地面车辆始终在相机视野范围内，实现对地面车辆的跟踪；进一步地，根据所述视线角和云台的姿态信息，计算获得NED坐标系下地面车辆的位置，从而获得无人机和地面车辆的相对距离，并根据相对距离调整无人机飞行速度。本发明可以很好的锁定地面目标车辆，给出精确的目标定位结果，可跟踪快速运动的车辆目标。
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