公开(公告)号：CN114403780B

公开(公告)日：2024-12-13

申请号：CN202210102142.3

申请日：2022-01-27

Applicant: 哈尔滨工业大学

Inventor： 潘旭东 ,  陈云龙 ,  霍红 ,  齐天飞 ,  申浩

IPC: A61B1/00 ,  A61B1/04

Abstract: 基于静电力驱动的光纤扫描内窥镜，属于医疗器械技术领域。解决了现有微型内窥镜控制中存在控制精度差的问题。壳体为两端开口的筒形结构，所述筒形结构的一端嵌固有镜头，另一端设置有光纤支架，所述光纤支架为中心开孔的圆形结构，扫描光纤的前端穿过所述圆形结构的中心孔至壳体内部，且扫描光纤的前端临近镜头；所述扫描光纤的表面涂有导电介质层；n个电极片均为矩形，且均贴设在所述壳体的内壁上，所述n个电极片的长边均与壳体的轴线平行；n个电极片分别通过导线与n个电压源的正极连接，导电介质层同时连接n个电压源的负极；所有电压源的控制信号输入端连接控制器的电压控制信号输出端，本发明适用于作为光纤扫描内窥镜。

公开(公告)号：CN118848378A

公开(公告)日：2024-10-29

申请号：CN202411189071.0

申请日：2024-08-28

Applicant: 哈工大郑州研究院 ,  哈尔滨工业大学 ,  扬州大学

Inventor： 夏鸿博 ,  申浩 ,  李宇龙 ,  李昊岳 ,  宫建锋 ,  张燕军 ,  周烽 ,  李志伟 ,  张仲玺 ,  汤靖

IPC: B23K37/02 ,  B23K37/00

Abstract: 本发明公开了一种混凝土箱梁预埋钢筋人工辅助定位的机器人焊接方法，包括以下步骤，移动式焊接装备移动至箱梁端头；输入预埋钢筋直径，自动计算标定高度H0所对应图像中钢筋所占像素值b1；调整工业机器人端部第一工业相机的位姿，当被焊接钢筋位于图像中央时，工业机器人停止动作；调整第一工业相机在物理坐标系中的高度Z0，使得被焊接钢筋在图像中所占像素值为b1；根据采集的图像识别焊接起始点位和焊接终止点位；确认焊接起始点位和焊接终止点位是否正确，若正确，焊接，否则修正焊接起始点位和焊接终止点位；当前轨迹焊接完成后，驾驶自动移动小车到下个焊接位置，返回第二个步骤，否则，焊接结束；使用本发明焊接效率高。

公开(公告)号：CN117722997B

公开(公告)日：2024-04-23

申请号：CN202410172688.5

申请日：2024-02-07

Applicant: 哈尔滨工业大学

Inventor： 迟大钊 ,  刘宇恒 ,  徐桂荣 ,  申浩 ,  乐士儒 ,  徐智贤 ,  王梓明 ,  孙广宇 ,  李鑫

IPC: G01B17/02 ,  G01S15/89 ,  G01S7/521

Abstract: 本发明公开了一种结构厚度连续手动超声成像测量方法及扫查装置，属于无损结构厚度检测技术领域。解决了现有技术中传统的超声波测厚技术获取材料厚度信息不全面的问题；本发明设计基于扫查装置，在扫查装置运动的平面建立直角坐标系和空图像；经设定的时间间隔后，读取编码器的编码值计算出扫查轮运动路程；判断出扫查装置运动状态，计算出扫查轮的运动方向和当前扫查轮及超声探头的位置坐标；提取超声探头获取的超声振动信号中的信号幅值；对记录的数据进行归一化处理和灰度值映射，在空图像形成表示厚度值的像素点，重复上述步骤，连续绘图，获得与材料结构厚度对应的二维图像。本发明有效反映了被测量区域更全面的材料及结构的厚度信息。

公开(公告)号：CN114403780A

公开(公告)日：2022-04-29

申请号：CN202210102142.3

申请日：2022-01-27

Applicant: 哈尔滨工业大学

Inventor： 潘旭东 ,  陈云龙 ,  霍红 ,  齐天飞 ,  申浩

IPC: A61B1/00 ,  A61B1/04

Abstract: 基于静电力驱动的光纤扫描内窥镜，属于医疗器械技术领域。解决了现有微型内窥镜控制中存在控制精度差的问题。壳体为两端开口的筒形结构，所述筒形结构的一端嵌固有镜头，另一端设置有光纤支架，所述光纤支架为中心开孔的圆形结构，扫描光纤的前端穿过所述圆形结构的中心孔至壳体内部，且扫描光纤的前端临近镜头；所述扫描光纤的表面涂有导电介质层；n个电极片均为矩形，且均贴设在所述壳体的内壁上，所述n个电极片的长边均与壳体的轴线平行；n个电极片分别通过导线与n个电压源的正极连接，导电介质层同时连接n个电压源的负极；所有电压源的控制信号输入端连接控制器的电压控制信号输出端，本发明适用于作为光纤扫描内窥镜。

公开(公告)号：CN117722997A

公开(公告)日：2024-03-19

申请号：CN202410172688.5

申请日：2024-02-07

Applicant: 哈尔滨工业大学

Inventor： 迟大钊 ,  刘宇恒 ,  徐桂荣 ,  申浩 ,  乐士儒 ,  徐智贤 ,  王梓明 ,  孙广宇 ,  李鑫

IPC: G01B17/02 ,  G01S15/89 ,  G01S7/521

Abstract: 本发明公开了一种结构厚度连续手动超声成像测量方法及扫查装置，属于无损结构厚度检测技术领域。解决了现有技术中传统的超声波测厚技术获取材料厚度信息不全面的问题；本发明设计基于扫查装置，在扫查装置运动的平面建立直角坐标系和空图像；经设定的时间间隔后，读取编码器的编码值计算出扫查轮运动路程；判断出扫查装置运动状态，计算出扫查轮的运动方向和当前扫查轮及超声探头的位置坐标；提取超声探头获取的超声振动信号中的信号幅值；对记录的数据进行归一化处理和灰度值映射，在空图像形成表示厚度值的像素点，重复上述步骤，连续绘图，获得与材料结构厚度对应的二维图像。本发明有效反映了被测量区域更全面的材料及结构的厚度信息。