公开(公告)号：CN114265423B

公开(公告)日：2022-11-01

申请号：CN202111656098.2

申请日：2021-12-30

Applicant: 哈尔滨工业大学

Inventor： 白成超 ,  郭继峰 ,  田润泽

IPC: G05D1/08 ,  G05D1/10

Abstract: 一种基于旋转框检测定位的无人机移动平台着陆方法及系统，涉及无人机着陆技术领域，用以解决现有无人机在对地面移动平台着陆时由于无法获得地面移动平台的准确位置而导致着陆失败的问题。本发明首先通过无人机机载相机对地面移动平台所在区域进行覆盖搜索采集图像；基于旋转框检测算法获得地面移动平台在图像中的实时位置，并根据坐标转换关系获取无人机和地面移动平台的实时相对距离；根据实时相对距离对无人机行进路径进行动态规划，使得无人机按照规划的行进路径靠近地面移动平台，当实时相对距离达到预设距离阈值时开始着陆；在着陆过程中根据实时相对距离调整无人机飞行速度。本发明对于任意方向的地面平台的检测框选都具有很好的贴合性。

公开(公告)号：CN114265423A

公开(公告)日：2022-04-01

申请号：CN202111656098.2

申请日：2021-12-30

Applicant: 哈尔滨工业大学

Inventor： 白成超 ,  郭继峰 ,  田润泽

IPC: G05D1/08 ,  G05D1/10

Abstract: 一种基于旋转框检测定位的无人机移动平台着陆方法及系统，涉及无人机着陆技术领域，用以解决现有无人机在对地面移动平台着陆时由于无法获得地面移动平台的准确位置而导致着陆失败的问题。本发明首先通过无人机机载相机对地面移动平台所在区域进行覆盖搜索采集图像；基于旋转框检测算法获得地面移动平台在图像中的实时位置，并根据坐标转换关系获取无人机和地面移动平台的实时相对距离；根据实时相对距离对无人机行进路径进行动态规划，使得无人机按照规划的行进路径靠近地面移动平台，当实时相对距离达到预设距离阈值时开始着陆；在着陆过程中根据实时相对距离调整无人机飞行速度。本发明对于任意方向的地面平台的检测框选都具有很好的贴合性。