公开(公告)号：CN116919682A

公开(公告)日：2023-10-24

申请号：CN202310879881.8

申请日：2023-07-18

Applicant: 哈尔滨工业大学

Inventor： 黄其涛 ,  刘一铭 ,  王艺锟

IPC: A61F2/64 ,  A61F2/70 ,  A61F2/74 ,  G06F30/20 ,  G06F111/04

Abstract: 本发明公开了一种动力膝关节假肢及四杆机构设计方法，属于仿生假肢技术领域。解决了现有技术中液压膝关节假肢难以实现完整步态轨迹的问题；本发明包括电液直驱系统、控制模块、四杆机构、大腿连接架、膝关节轴、外壳、角度传感器和连接杆；四杆机构的杆件通过膝关节轴相连，四杆机构与大腿连接架和外壳相连；电液直驱系统用于驱动四杆机构运行；角度传感器安装在大腿连接架内，用于为控制模块提供数据信号及时调整参数；动力膝关节假肢的四杆机构设计方法采用瞬心轨迹法进行设计。本发明拟合了人体膝关节瞬心轨迹，使假肢穿戴者的步态更加自然，且电液直驱系统采用集成液压阀块，可以补油和补压，减少了油液能量损失，提高了膝关节假肢的稳定性。

公开(公告)号：CN116919682B

公开(公告)日：2024-04-09

申请号：CN202310879881.8

申请日：2023-07-18

Applicant: 哈尔滨工业大学

Inventor： 黄其涛 ,  刘一铭 ,  王艺锟

IPC: A61F2/64 ,  A61F2/70 ,  A61F2/74 ,  G06F30/20 ,  G06F111/04

Abstract: 本发明公开了一种动力膝关节假肢及四杆机构设计方法，属于仿生假肢技术领域。解决了现有技术中液压膝关节假肢难以实现完整步态轨迹的问题；本发明包括电液直驱系统、控制模块、四杆机构、大腿连接架、膝关节轴、外壳、角度传感器和连接杆；四杆机构的杆件通过膝关节轴相连，四杆机构与大腿连接架和外壳相连；电液直驱系统用于驱动四杆机构运行；角度传感器安装在大腿连接架内，用于为控制模块提供数据信号及时调整参数；动力膝关节假肢的四杆机构设计方法采用瞬心轨迹法进行设计。本发明拟合了人体膝关节瞬心轨迹，使假肢穿戴者的步态更加自然，且电液直驱系统采用集成液压阀块，可以补油和补压，减少了油液能量损失，提高了膝关节假肢的稳定性。