公开(公告)号：CN119117308A

公开(公告)日：2024-12-13

申请号：CN202411540460.3

申请日：2024-10-31

Applicant: 江淮前沿技术协同创新中心 ,  哈尔滨工业大学(深圳)(哈尔滨工业大学深圳科技创新研究院)

Inventor： 康鹏 ,  郭保永 ,  梁论飞 ,  闫刚 ,  潘尔振

IPC: B64U10/40 ,  B64C33/02

Abstract: 本发明公开了一种具有可折展翅膀的扑翼飞行器，包括主梁，主梁的两侧对称式安装有折展舵机，在主梁的两侧均设有肱骨组件以及位于肱骨组件下方的连杆二；肱骨组件远离主梁的一端活动连接有桡骨组件；连杆二远离主梁的一端活动连接有连杆一；桡骨组件与连杆一之间通过翼肋组件活动连接，并形成平行四边形状的折展结构，其中折展舵机通过驱动组件连接到连杆二，折展舵机能够驱动折展结构折展。其中翼肋与桡骨组成平行四边形结构的折展结构，增强桡骨强度，整体活动连接，驱动折展结构运动顺滑，不易卡顿，舵机驱动行程短，折展响应快，并且两侧翅膀分别采用舵机进行单独控制折展，可以实现扑翼飞行器快速转向，提升了折展翅膀的飞行能力。

公开(公告)号：CN115583298B

公开(公告)日：2024-10-11

申请号：CN202211370179.0

申请日：2022-11-03

Applicant: 哈尔滨工业大学

Inventor： 刘宇 ,  陈泽放 ,  梁论飞

IPC: B62D57/032

Abstract: 一种可变构型轮式机器人结构，属于机器人技术领域。用于提高机器人的越障能力。该机器人结构，包括躯体部分、支腿部分及配件部分；所述支腿部分安装在躯体部分上，且支腿部分采用由电机直驱的多自由度轮腿结构，为机器人提供跨越能力，所述配件部分安装在躯体部分上，为机器人提供获取信息和传输信息的能力。本发明的机器人同时具有较强的越障能力和较高的速度，支腿部分采用轮腿复合的结构，腿部运动能力可帮助机器人跨越障碍物,具有较强的地形适应能力。具有极强的变形能力，可根据不同的环境和需求，改变机器人的结构，可以使机器人体积变小从而有更小的阻力，可用于通过复杂不规则地形，也可以用于横向通过较宽的障碍物。

公开(公告)号：CN115583298A

公开(公告)日：2023-01-10

申请号：CN202211370179.0

申请日：2022-11-03

Applicant: 哈尔滨工业大学

Inventor： 刘宇 ,  陈泽放 ,  梁论飞

IPC: B62D57/032

Abstract: 一种可变构型轮式机器人结构，属于机器人技术领域。用于提高机器人的越障能力。该机器人结构，包括躯体部分、支腿部分及配件部分；所述支腿部分安装在躯体部分上，且支腿部分采用由电机直驱的多自由度轮腿结构，为机器人提供跨越能力，所述配件部分安装在躯体部分上，为机器人提供获取信息和传输信息的能力。本发明的机器人同时具有较强的越障能力和较高的速度，支腿部分采用轮腿复合的结构，腿部运动能力可帮助机器人跨越障碍物,具有较强的地形适应能力。具有极强的变形能力，可根据不同的环境和需求，改变机器人的结构，可以使机器人体积变小从而有更小的阻力，可用于通过复杂不规则地形，也可以用于横向通过较宽的障碍物。

公开(公告)号：CN222808313U

公开(公告)日：2025-04-29

申请号：CN202421939082.1

申请日：2024-08-09

Applicant: 江淮前沿技术协同创新中心 ,  哈尔滨工业大学(深圳)(哈尔滨工业大学深圳科技创新研究院)

Inventor： 康鹏 ,  郭保永 ,  梁论飞 ,  闫刚 ,  潘尔振

IPC: B64U10/40 ,  B64C33/02

Abstract: 本实用新型公开一种采用仿生羽毛做扑动翅膀的扑翼飞行器，包括主梁总成、动力总成、翅膀总成、尾翼总成；所述动力总成连接所述主梁总成的一端，所述尾翼总成连接所述主梁总成的另一端，所述翅膀总成以镜像方式连接所述动力总成的两侧并与所述主梁总成球铰接；所述翅膀总成包括翅膀主杆、多个羽轴、多个羽片，所述翅膀主杆的一端与所述动力总成连接，多个所述羽轴间隔的连接所述翅膀主杆上，所述羽片分别转动连接所述羽轴上；以所述羽片与所述羽轴转动点分界，转动点两侧的羽片向两侧以相反方向弯曲，且相邻羽片之间搭接。本实用新型的有益效果：翅膀上扑阻力小，且具备在雨天飞行的能力。