公开(公告)号：CN116512265A

公开(公告)日：2023-08-01

申请号：CN202310556408.6

申请日：2023-05-17

Applicant: 哈尔滨工业大学

Inventor： 朱延河 ,  郑天骄 ,  王成志 ,  赵士泽 ,  刘均臣 ,  杨子元 ,  傅彦博 ,  李沅澄 ,  赵杰

IPC: B25J9/16

Abstract: 一种基于可达集引导启发式搜索的机器人动力学规划方法，它属于工业机器人系统领域。本发明解决了现有多关节串联型工业机器人运动规划方法存在轨迹规划效率低、易陷入局部最优值且轨迹执行时间长的问题。本发明从运动的起点出发，将控制输入离散化为有限个，按照各状态的可达集代价排序确定下一步优先探索的状态，通过状态空间遍历搜索，找到一条代价最低的状态空间轨迹连接到机器人的目标状态上，从而生成一条相对于传统运动学规划更符合工业机器人动力学约束的参考路径点序列，而且该序列为状态空间序列，相较于关节空间位置序列更容易进行进一步的轨迹生成。本发明方法可以应用于机器人轨迹规划。

公开(公告)号：CN117706989A

公开(公告)日：2024-03-15

申请号：CN202311677521.6

申请日：2023-12-07

Applicant: 哈尔滨工业大学

Inventor： 朱延河 ,  郑天骄 ,  刘钧臣 ,  王成志 ,  杨子元 ,  傅彦博 ,  李沅澄 ,  赵士泽 ,  赵杰

IPC: G05B19/042

Abstract: 基于EtherCAT的工业机器人通用控制及调试系统，属于机器人控制技术领域。为了解决现有的工业机器人控制系统存在的兼容性差，软硬件耦合性强，控制与调试能力较弱的问题。本发明系统中，EtherCAT主站用于引导EtherCAT从站进入OP状态，主站通过PDO数据报与SDO数据报的形式与工业机器人驱动器硬件通信；主站的部分线程具有实时性；主站使用Socket通信API在机器人规划与控制模块、远程三维模拟模块、调试模块和工业机器人本体间传递数据；Socket通信API用于在实时与实时进程之间、实时与非实时进程之间实现域内和跨域的全双工通信；实时部分下的主站通过实时网络RTnet下发PDO和SDO数据报至配套的工业机器人驱动器，从而控制机器人关节的位置、速度和力矩目标值。