公开(公告)号：CN114596355B

公开(公告)日：2024-03-08

申请号：CN202210258896.8

申请日：2022-03-16

Applicant: 哈尔滨工业大学

Inventor： 朱兵 ,  侯成宇 ,  李冬冬 ,  李珊

IPC: G06T7/66 ,  G06T7/68 ,  G06T7/73 ,  G06V10/25

公开(公告)号：CN116309401A

公开(公告)日：2023-06-23

申请号：CN202310193055.8

申请日：2023-03-03

Applicant: 哈尔滨工业大学

Inventor： 朱兵 ,  叶阳春 ,  程巧玉 ,  袁昕 ,  李珊 ,  李冬冬

IPC: G06T7/00 ,  G06T7/13 ,  G06T5/00 ,  G06N3/08 ,  G06N3/0464

Abstract: 一种基于圆形目标中心像点的精确定位方法，属于计算机技术领域，为了减小边缘检测误差，利用经典Sobel算子构造出的八个方向模板，对灰度图像进行处理，得到梯度图像，然后在梯度图像上沿目标边缘的梯度方向进行多项式插值法亚像素细分计算，对目标边缘进行亚像素精确定位；再者，将获得的亚像素边缘点利用二阶噪声精度拟合方法进行椭圆拟合；最后，为了消除透视投影产生的圆心偏差，再将拟合出的椭圆参数采用射影几何原理对圆心进行校正，从而准确地获取图像中圆形目标圆心的真实投影点，方法具有更高的定位精度。

公开(公告)号：CN114596355A

公开(公告)日：2022-06-07

申请号：CN202210258896.8

申请日：2022-03-16

Applicant: 哈尔滨工业大学

Inventor： 朱兵 ,  侯成宇 ,  李冬冬 ,  李珊

IPC: G06T7/66 ,  G06T7/68 ,  G06T7/73 ,  G06V10/25

Abstract: 本发明提出了一种基于合作目标的高精度位姿测量方法及系统，涉及位姿测量领域。通过获取目标组合图像；对目标组合图像进行匹配识别；根据预置的目标参数对合作目标标识图像中的各个目标区域进行ROI提取；对各个目标ROI区域分别进行椭圆拟合；根据各个合作目标椭圆曲线分别计算目标圆心位置和目标圆法线；根据各个合作目标椭圆曲线、目标圆心位置和目标圆法线计算得到各个目标成像定位坐标；根据各个目标成像定位坐标和各个目标圆法线采用EPnP算法计算得到相对位姿信息。克服了成像椭圆中心跟目标圆心成像存在偏移的问题，采用了融合目标圆法线特征的位姿测量算法，优化了相对位姿，从而使测量结果更加准确，提高了位姿测量的精度。