公开(公告)号：CN113091939A

公开(公告)日：2021-07-09

申请号：CN202110333309.2

申请日：2021-03-29

Applicant: 哈尔滨工业大学

Inventor： 赵瑜 ,  费维栋 ,  李泽 ,  李伟力 ,  王黎东 ,  盛捷

IPC: G01K7/22

Abstract: 基于石墨烯/钛酸锶钡异质结的高灵敏度温度传感器的制备方法，本发明属于温度传感器领域，它为了解决现有温度传感器的灵敏度和响应速度较低的问题。制备方法：一、采用固相烧结法制备钛酸锶钡陶瓷；二、裁剪负载于铜片上的石墨烯，在石墨烯上旋涂聚甲基丙烯酸甲酯；三、将旋涂后的石墨烯放入铜刻蚀液中，从铜刻蚀液中捞取石墨烯；四、将石墨烯转移至钛酸锶钡陶瓷的抛光面上，烘干处理；五、将烘干后的钛酸锶钡陶瓷放入丙酮中溶解聚甲基丙烯酸甲酯；六、将石墨烯‑钛酸锶钡异质结放入烘箱中烘干。当温度升高至钛酸锶钡的相变温度附近，电流相比室温而言分别上升速率较高，在较窄的相变温区内具有很高的电流变化率，从而具有较高的探测灵敏度。

公开(公告)号：CN110044764B

公开(公告)日：2021-10-15

申请号：CN201910388144.1

申请日：2019-05-10

Applicant: 哈尔滨工业大学

Inventor： 姜宝成 ,  王天宇 ,  李泽 ,  王瑞 ,  贾敬秋

IPC: G01N7/00

Abstract: 本发明公开了一种用于教学的克劳修斯克拉贝隆方程测量CO2汽化潜热的方法及系统，属于实验教学技术领域，包括如下步骤：获取系统当前温度，维持当前温度；增加系统压力，当CO2处于第一临界状态时，记录系统第一压力P1和第一CO2高度Δh1；继续增加系统压力，当CO2处于第二临界状态时，记录系统第二压力P2和第二CO2高度Δh2；计算当前温度下的压力平均值根据比体积公式，计算当前温度下的饱和液体比体积V″和饱和蒸汽比体积V′；重复上述步骤,并将数据记录至表格中；根据克劳修斯克拉贝隆变换方程计算CO2的汽化潜热。本发明实现测定CO2压力、体积和温度关系过程中温度的快速、准确调控；测量方法科学，运行稳定。

公开(公告)号：CN110044764A

公开(公告)日：2019-07-23

申请号：CN201910388144.1

申请日：2019-05-10

Applicant: 哈尔滨工业大学

Inventor： 姜宝成 ,  王天宇 ,  李泽 ,  王瑞 ,  贾敬秋

IPC: G01N7/00

Abstract: 本发明公开了一种用于教学的克劳修斯克拉贝隆方程测量CO2汽化潜热的方法及系统，属于实验教学技术领域，包括如下步骤：获取系统当前温度，维持当前温度；增加系统压力，当CO2处于第一临界状态时，记录系统第一压力P1和第一CO2高度Δh1；继续增加系统压力，当CO2处于第二临界状态时，记录系统第二压力P2和第二CO2高度Δh2；计算当前温度下的压力平均值 根据比体积公式，计算当前温度下的饱和液体比体积V″和饱和蒸汽比体积V′；重复上述步骤,并将数据记录至表格中；根据克劳修斯克拉贝隆变换方程 计算CO2的汽化潜热。本发明实现测定CO2压力、体积和温度关系过程中温度的快速、准确调控；测量方法科学，运行稳定。

公开(公告)号：CN119175716A

公开(公告)日：2024-12-24

申请号：CN202411594946.5

申请日：2024-11-08

Applicant: 哈尔滨工业大学(威海)

Inventor： 姚统 ,  王新生 ,  吕丰平 ,  李泽

IPC: B25J9/16

Abstract: 本发明公开了一种机械臂轨迹规划时间缩放系统及方法，所述系统包括：Simulink模型、外部力矩观测器模型和时间生成器；所述Simulink模型用于得到原始的时间戳，并结合机械臂的力矩信号，得到轨迹缩放后的时间戳；所述外部力矩观测器模型用于根据轨迹缩放的时间戳和力矩信号，得到机械臂的期望力矩和期望角速度；所述时间生成器用于根据期望力矩和期望角速度，得到缩放因子，实现不同程度下干扰的机械臂运动速度的调整，本发明能够根据机械臂末端执行器与环境之间的接触力，动态地调整轨迹的时间戳，从而减少或避免碰撞造成的损伤，并利用接触力传感器的反馈，对期望位置、速度和加速度进行缩放或变换。

公开(公告)号：CN113091939B

公开(公告)日：2024-05-14

申请号：CN202110333309.2

申请日：2021-03-29

Applicant: 哈尔滨工业大学

Inventor： 赵瑜 ,  费维栋 ,  李泽 ,  李伟力 ,  王黎东 ,  盛捷

IPC: G01K7/22

Abstract: 基于石墨烯/钛酸锶钡异质结的高灵敏度温度传感器的制备方法，本发明属于温度传感器领域，它为了解决现有温度传感器的灵敏度和响应速度较低的问题。制备方法：一、采用固相烧结法制备钛酸锶钡陶瓷；二、裁剪负载于铜片上的石墨烯，在石墨烯上旋涂聚甲基丙烯酸甲酯；三、将旋涂后的石墨烯放入铜刻蚀液中，从铜刻蚀液中捞取石墨烯；四、将石墨烯转移至钛酸锶钡陶瓷的抛光面上，烘干处理；五、将烘干后的钛酸锶钡陶瓷放入丙酮中溶解聚甲基丙烯酸甲酯；六、将石墨烯‑钛酸锶钡异质结放入烘箱中烘干。当温度升高至钛酸锶钡的相变温度附近，电流相比室温而言分别上升速率较高，在较窄的相变温区内具有很高的电流变化率，从而具有较高的探测灵敏度。