公开(公告)号：CN119228862A

公开(公告)日：2024-12-31

申请号：CN202411291373.9

申请日：2024-09-14

Applicant: 哈尔滨工业大学

Inventor： 刘贤明 ,  徐家雷 ,  翟德明 ,  赵文博 ,  江俊君 ,  李晓军 ,  姚俊萍 ,  季向阳

IPC: G06T7/55 ,  G06T3/08 ,  G06N3/0464 ,  G06N3/0442 ,  G06N3/0895

Abstract: 本发明提出一种具有结构一致性的自监督多相机深度预测方法，包括：S1：将相邻视角的RGB图像输入深度估计网络，获取对应RGB图像的深度基；S2：对RGB图像的深度基权重进行优化，并和深度基进行线性求和，得到初始深度图；S3：以初始深度图为基础，将相邻视角RGB图像的特征图像的特征投影到同一视角下，获取合并后的投影特征；S4：将合并后的投影特征输入权重更新网络进行优化；S5：对更新后的被投影特征权重和深度基进行线性求和计算，得到优化一次后的深度图；S6：重复S1‑S5，对深度图进行迭代优化，直至深度基权重收敛，得到自监督多相机协同深度预测结果。本发明能够利用相机之间的小重叠信息，实现深度预测的结构一致性。