公开(公告)号：CN114252090A

公开(公告)日：2022-03-29

申请号：CN202111561043.3

申请日：2021-12-15

Applicant: 哈尔滨工业大学

Inventor： 沈锋 ,  李文强 ,  张忠轩

IPC: G01C25/00 ,  G06K9/62

Abstract: 本发明公开了一种多源导航传感器可信性评估方法。步骤1：根据传感器数据维度和数据间依赖性，将传感器划分为一维传感器和高维传感器；步骤2：对于一维传感器，确定滑动时间窗口大小，建立可信性自评估模型，对导航传感器的可信性进行自评估，获得一维导航传感器可信性自评估结果；步骤3：对于高维传感器，实时估计与信号相关的噪声参数，并对噪声参数的变化应用步骤2，获得高维传感器可信性自评估结果；步骤4：当存在多个导航传感器时，根据是否为同类型传感器，对传感器进行分组，将传感器分为同质传感器和异质传感器；步骤5：对于同质传感器和异质传感器，分别应用对应的同质/异质传感器可信性互评估模型，计算可信性互评估结果；步骤6：融合多源导航传感器可信性自评估和互评估结果，得到实时估计的多源导航传感器可信性。

公开(公告)号：CN114252090B

公开(公告)日：2024-07-23

申请号：CN202111561043.3

申请日：2021-12-15

Applicant: 哈尔滨工业大学

Inventor： 沈锋 ,  李文强 ,  张忠轩

IPC: G01C25/00 ,  G06F18/23 ,  G06F18/25

Abstract: 本发明公开了一种多源导航传感器可信性评估方法。步骤1：根据传感器数据维度和数据间依赖性，将传感器划分为一维传感器和高维传感器；步骤2：对于一维传感器，确定滑动时间窗口大小，建立可信性自评估模型，对导航传感器的可信性进行自评估，获得一维导航传感器可信性自评估结果；步骤3：对于高维传感器，实时估计与信号相关的噪声参数，并对噪声参数的变化应用步骤2，获得高维传感器可信性自评估结果；步骤4：当存在多个导航传感器时，根据是否为同类型传感器，对传感器进行分组，将传感器分为同质传感器和异质传感器；步骤5：对于同质传感器和异质传感器，分别应用对应的同质/异质传感器可信性互评估模型，计算可信性互评估结果；步骤6：融合多源导航传感器可信性自评估和互评估结果，得到实时估计的多源导航传感器可信性。