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公开(公告)号：CN118760224A
公开(公告)日：2024-10-11
申请号：CN202410874431.4
申请日：2024-07-02
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G05D1/495 , G05D1/46 , G05D101/10 , G05D109/20
Abstract: 本发明公开了一种基于模型预测控制的吊挂无人机位姿与抗摆控制方法及系统，涉及吊挂无人机抗摆控制技术领域。本发明的技术要点包括：构建吊挂负载四旋翼无人机动力学模型；对吊挂负载四旋翼无人机动力学模型进行线性化处理，得到时变近似线性化无人机吊挂系统状态方程；基于时变近似线性化无人机吊挂系统状态方程设计控制器；利用扩展卡尔曼滤波设计无人机吊挂系统状态估计器；利用无人机吊挂系统状态估计器估计状态，并反馈给控制器；利用控制器对吊挂负载四旋翼无人机进行位姿跟踪和控制。本发明降低了系统的控制难度，实现了对吊挂负载无人机负载摆动的高质量快速抑制和对无人机轨迹的快速最优条件跟踪。
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