公开(公告)号：CN117331338A

公开(公告)日：2024-01-02

申请号：CN202311437128.X

申请日：2023-10-31

Applicant: 哈尔滨工业大学

Inventor： 初国庆 ,  刘玉斌 ,  杨晓帆 ,  田冲 ,  孙泽宇

IPC: G05B19/042

Abstract: 一种移动机械臂的遥操作控制器，属于人机交互技术领域，本发明为解决现有遥操作控制器存在控制不灵活、扩展性和通用性差的问题。它采用分布式控制结构，将移动平台、机械臂、灵巧手和其他外设机构采用独立的分控制器进行控制，并通过CAN总线与总控制器进行数据通信；它还包括程序更新模块和扩展功能模块；所述程序更新模块用于通过协议转换和配置外设参数实现对轮式、履带式移动平台和七轴以下机械臂的兼容；所述扩展功能模块用于控制移动机械臂后续增加的外设机构。本发明用于遥操作。

公开(公告)号：CN117718952A

公开(公告)日：2024-03-19

申请号：CN202311437146.8

申请日：2023-10-31

Applicant: 哈尔滨工业大学

Inventor： 初国庆 ,  刘玉斌 ,  杨晓帆 ,  孙泽宇 ,  田冲

IPC: B25J9/16

Abstract: 一种用于高海拔地区移动作业机器人的控制系统，属于人机交互技术领域，本发明为解决现有机器人不具备在极端低温、崎岖非结构化路面等复杂恶劣环境下工作的问题。它包括遥操作控制器和机器人本体控制模块；遥操作控制器向机器人本体控制模块发送运动指令，获取机器人本体实时状态信息；机器人本体控制模块采用分布式控制结构，包括：主控制器，获取遥操作控制器发送的运动指令，向遥操作控制器发送机器人本体的实时状态信息；向运动控制单元发送运动控制指令，通过环境感知单元实时获取机器人本体所处的环境信息，并基于环境信息和运动指令实现移动平台和机械臂的实时路径规划与轨迹跟踪。本发明用于极端低温地区的遥操作。

公开(公告)号：CN119845042A

公开(公告)日：2025-04-18

申请号：CN202510123674.9

申请日：2025-01-26

Applicant: 哈尔滨工业大学

Inventor： 刘玉斌 ,  孙泽宇 ,  赵杰 ,  张天奕

IPC: F27D3/15 ,  F16H7/08

Abstract: 一种用于硅石冶炼出炉机器人的末端驱动装置，属于硅石冶炼领域，它包含架体，用于支撑直线冲击机构、链传动机构和可分离驱动机构；所述链条传动机构，为直线冲击机构提供动力；所述直线冲击机构，可滑动地设置于架体，通过链传动机构驱动可作直线往复运动；所述可分离驱动机构，与链传动机构相连，为链传动机构提供动力。本发明主要用于硅石冶炼炉出炉工艺操作。