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公开(公告)号：CN118456419A
公开(公告)日：2024-08-09
申请号：CN202410506968.5
申请日：2024-04-25
Applicant: 哈尔滨工业大学(深圳)(哈尔滨工业大学深圳科技创新研究院)
IPC: B25J9/16
Abstract: 一种机械臂自适应有限时间变力跟踪控制方法，涉及机械臂控制技术领域。根据构建的机械臂末端执行器和环境之间的交互模型，得到力跟踪误差的动态方程，然后根据基于位置的力跟踪控制思路，在动态方程的基础上设计了自适应控制算法来估计未知的环境参数，同时也设计了控制律使力跟踪误差收敛，最后通过李雅普诺夫有限时间稳定性理论，证明有限时间收敛性。根据基于位置的力跟踪控制思路，跳出传统阻抗控制的设计框架，从力跟踪误差的动态方程入手设计控制律，通过设计自适应律，实现了对未知环境刚度的估计，在此基础上，通过设计有限时间控制律，实现了对时变期望力较高精度的跟踪。
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公开(公告)号：CN118456420B
公开(公告)日：2024-12-10
申请号：CN202410506971.7
申请日：2024-04-25
Applicant: 哈尔滨工业大学(深圳)(哈尔滨工业大学深圳科技创新研究院)
Abstract: 一种基于平方和评价函数的机械臂TLOE诊断处理方法，涉及机械臂故障诊断技术领域。利用机械臂的拉格朗日动力学模型，考虑存在外部环境干扰和执行器部分与全部效率损失的机械臂轨迹跟踪控制问题，通过反步法和自适应律来构建应对效率损失的预设性能被动容错控制律，并采用干扰观测器估计干扰，针对PLOE问题和TLOE问题分别设计控制律，构建状态观测器对系统状态进行观测，通过设计主动故障诊断方案，搭配冗余控制思想，基于平方和评价函数构造机械臂故障的诊断处理方法。实现了对机械臂更高精度、更迅速和更适应多种问题需求的故障诊断和处理，提高了机械臂面对复杂环境时的耐受力。
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公开(公告)号：CN118456420A
公开(公告)日：2024-08-09
申请号：CN202410506971.7
申请日：2024-04-25
Applicant: 哈尔滨工业大学(深圳)(哈尔滨工业大学深圳科技创新研究院)
Abstract: 一种基于平方和评价函数的机械臂TLOE诊断处理方法，涉及机械臂故障诊断技术领域。利用机械臂的拉格朗日动力学模型，考虑存在外部环境干扰和执行器部分与全部效率损失的机械臂轨迹跟踪控制问题，通过反步法和自适应律来构建应对效率损失的预设性能被动容错控制律，并采用干扰观测器估计干扰，针对PLOE问题和TLOE问题分别设计控制律，构建状态观测器对系统状态进行观测，通过设计主动故障诊断方案，搭配冗余控制思想，基于平方和评价函数构造机械臂故障的诊断处理方法。实现了对机械臂更高精度、更迅速和更适应多种问题需求的故障诊断和处理，提高了机械臂面对复杂环境时的耐受力。
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公开(公告)号：CN118456419B
公开(公告)日：2024-11-05
申请号：CN202410506968.5
申请日：2024-04-25
Applicant: 哈尔滨工业大学(深圳)(哈尔滨工业大学深圳科技创新研究院)
IPC: B25J9/16
Abstract: 一种机械臂自适应有限时间变力跟踪控制方法，涉及机械臂控制技术领域。根据构建的机械臂末端执行器和环境之间的交互模型，得到力跟踪误差的动态方程，然后根据基于位置的力跟踪控制思路，在动态方程的基础上设计了自适应控制算法来估计未知的环境参数，同时也设计了控制律使力跟踪误差收敛，最后通过李雅普诺夫有限时间稳定性理论，证明有限时间收敛性。根据基于位置的力跟踪控制思路，跳出传统阻抗控制的设计框架，从力跟踪误差的动态方程入手设计控制律，通过设计自适应律，实现了对未知环境刚度的估计，在此基础上，通过设计有限时间控制律，实现了对时变期望力较高精度的跟踪。
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公开(公告)号：CN117488136A
公开(公告)日：2024-02-02
申请号：CN202311286094.9
申请日：2023-10-07
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明公开了一种铸态Ti3Al基高温钛合金及其制备方法和应用，属于钛合金材料及其制备技术领域。本发明进一步提高了高温钛合金的适用温度，以及室温、高温下的塑性和断裂韧性。本发明提供的铸态Ti3Al基高温钛合金由Al、Nb、V、Mo、Sn、Zr、Si及Ti组成。本发明提供的铸态Ti3Al基高温钛合金在室温时强度≥720MPa，延伸率≥2.2％；在700℃时，抗拉强度≥650MPa，屈服强度≥620MPa，延伸率≥7.5％；在750℃时，抗拉强度≥500MPa，屈服强度≥500MPa，延伸率≥8.0％。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN117385210A
公开(公告)日：2024-01-12
申请号：CN202311222791.8
申请日：2023-09-21
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种高效安全去除氧氮杂质的钛合金废料回收方法。本发明属于金属回收冶炼领域。本发明的目的是为了克服现有通过氢气还原去除钛合金废料中氧和氮等杂质元素的方法安全隐患大的技术问题。本发明的方法通过将钛合金废料与TiH2粉末混合后压制电极块，然后将若干电极块焊接成自耗电极，进一步通过真空自耗电弧熔炼，完成废料中氧氮杂质的去除。本发明方法简单，不需要使用特殊设备，仅采用真空自耗电极电弧炉即可实现钛合金废料的回收，技术简单，较易实现工业化生产。同时，相比传统的氢气等离子弧熔炼技术，利用真空自耗电极电弧熔炼技术间接引入氢气的方法可以大大降低安全风险，提高生产效率。
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公开(公告)号：CN119525678A
公开(公告)日：2025-02-28
申请号：CN202411713431.2
申请日：2024-11-27
Abstract: 本发明提出了一种梯度TA15钛合金的电子束熔丝增材制造方法，属于增材制造技术领域。解决了传统制造工艺愈发难以满足复杂结构TA15零件的加工制造需求的问题。它包括包括以下步骤：步骤1：对打印丝材和增材基板进行预处理；步骤2：设置打印程序，基于目标TA15钛合金建立三维实体模型，进行切片处理导入，设置扫描路径、预热参数以及打印工艺参数；步骤3：开启设备并抽真空至至9.9×10‑3Pa，按照设置后的打印参数和程序进行TA15合金打印，完成所有层数，步骤1中增材基板为TA1基板，基板尺寸为200mm×10mm×10mm，打印丝材为TA15合金丝材，丝材直径为1.6mm。它主要用于梯度TA15钛合金的增材制造。
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公开(公告)号：CN119159096A
公开(公告)日：2024-12-20
申请号：CN202411289232.3
申请日：2024-09-14
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种NiTiNb形状记忆合金及其原位合金化制备方法和应用。本发明属于增材制造技术领域。本发明的目的是为了解决合金元素熔点差异大导致成分偏析并且在高温下元素高反应活性的技术问题。本发明的方法：先对目标构件进行三维建模，并进行切片处理；然后对打印丝材和基板进行前处理，以NiTi合金丝、纯Nb丝为打印丝材，设置送丝角度、干伸长度及双丝相对位置，其中，纯Nb丝送丝角度＞NiTi合金丝送丝角度，纯Nb丝伸出导丝嘴至电子束中心轴干伸长度＞NiTi合金丝伸出导丝嘴至电子束中心轴干伸长度；最后设置电子束熔丝增材制造参数，按切片数据进行3D打印。
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公开(公告)号：CN112899517A
公开(公告)日：2021-06-04
申请号：CN202110061837.7
申请日：2021-01-18
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明公开了一种提高钛基复合材料的热变形性能的方法，属于金属基复合材料及制备技术领域。本发明解决现有钛基复合材料热变形的变形抗力高、变形缺陷多等技术问题。本发明包括以下步骤：1)预处理制备钛基复合材料的原料，加入TiB2粉末，置于水冷铜坩埚中；2)抽真空后通入氩气和氢气，熔炼，得到改善热变形性的钛基复合材料。本发明可以使钛基复合材料的热变形抗力显著降低，峰值应力降低，相同峰值应力下的变形温度降低，且变形后没有几乎不存在如界面孔洞和变形开裂等缺陷，材料的热变形性能大大提高。此外，本发明还具有经济、安全、新颖、可靠等优点，具有很好的应用前景。
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公开(公告)号：CN119772349A
公开(公告)日：2025-04-08
申请号：CN202510202945.X
申请日：2025-02-24
Abstract: 本发明提出了一种难熔中/高熵合金电子束多丝协同原位增材制造装置及其制造方法，属于增材制造技术领域。解决了现有技术中不能实时记录多个送丝机构熔滴和熔池的动态关系，及时调整送丝角度和位置的问题。它包括真空室、电子枪、送丝机构、基板和工作平台，电子枪固定连接在真空室顶部，送丝机构设有多个，多个送丝机构皆设置在真空室顶部，多个送丝机构以电子枪轴心为圆心均布设置，工作台设置在真空室内，基板设置在工作台上，工作台位于电子枪的下方，包括观察窗口、激光照明系统以及高速摄像系统，观察窗口设置在真空室侧端，高速摄像系统设置在真空室外侧，激光照明系统安装在高速摄像系统一侧。它主要用于高温合金及难熔中/高熵合金的制备。
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