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公开(公告)号：CN113867403B
公开(公告)日：2022-06-14
申请号：CN202111279009.7
申请日：2021-10-31
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G05D1/10
Abstract: 一种基于微型涡喷的全向力无人机及其控制分配方法，属于无人机飞行控制技术领域。为了使全向力无人机其姿态与位置的控制解耦使得无人机在空中以期望姿态悬停或运动成为可能，同时，微型涡喷发动机带来大推力也改善了其对非结构化环境的适应能力。技术要点：在每个涡喷发动机均增加一个绕无人机机体系OcmxB轴转动的自由度。基于微型涡喷的全向力无人机物理模型构建；设计PID控制器，根据期望的无人机姿态和位置，由控制器解算出虚拟控制指令；基于虚拟控制指令，在执行机构自由度冗余的情况下，考虑对实际控制量进行降级处理，根据各执行机构之间的几何关系确定系统的常值控制效能矩阵，然后反解出作用于执行机构的实际控制指令。本发明用于无人机飞行控制技术领域。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN114275156A
公开(公告)日：2022-04-05
申请号：CN202111677114.6
申请日：2021-12-31
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种基于涵道风扇的推力矢量无人飞行器，涉及一种推力矢量无人飞行器。本发明为了解决现有的飞行器无法垂直起降、定点悬停和水平飞行，机动性能较差等问题而提出的。技术要点：所述飞行器包括推力矢量无人飞行器机体、四个推力矢量动力单元、飞行控制系统和供电电源；所述的推力矢量无人飞行器机体包括机架和安装在机架上的机架平板；机架平板的四角上分别安装一个推力矢量动力单元，飞行控制系统安装在机架平板的中部；导航计算机数据传输模块用于为小型飞行控制计算机提供导航信息；小型飞行控制计算机用于通过对应电子调速器来控制各个涵道风扇的启停和转速大小；小型飞行控制计算机还用于控制各个无刷舵机的动作。本发明具有垂直起降、定点悬停和水平飞行的功能，拥有瞬间改变飞行姿态和轨迹的超机动能力。
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公开(公告)号：CN113917943B
公开(公告)日：2022-07-12
申请号：CN202111196379.4
申请日：2021-10-14
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G05D1/10
Abstract: 一种基于安全着陆通道的月球软着陆最优制导方法及系统和存储介质，涉及月球探测软着陆控制技术领域，为了解决现有的月球软着陆最优制导方法是针对障碍物进行建模，建模的精度会影响优化的结果，难以适用极其复杂的障碍环境的问题。本发明包括：一：基于预定着陆点的障碍点集，采用误差域合并跳点法生成初始分段线性路径；二：基于步骤一生成的初始路径，利用凸分解算法为每段初始路径生成安全着陆通道约束；三：基于步骤一生成的分段线性路径和步骤二生成的着陆通道约束，利用减速时间分配法则将原问题转化为二阶锥优化问题并求解，从而求得燃料最优的避障轨迹。本发明用于月球探测软着陆技术领域。
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公开(公告)号：CN113917943A
公开(公告)日：2022-01-11
申请号：CN202111196379.4
申请日：2021-10-14
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G05D1/10
Abstract: 一种基于安全着陆通道的月球软着陆最优制导方法及系统和存储介质，涉及月球探测软着陆控制技术领域，为了解决现有的月球软着陆最优制导方法是针对障碍物进行建模，建模的精度会影响优化的结果，难以适用极其复杂的障碍环境的问题。本发明包括：一：基于预定着陆点的障碍点集，采用误差域合并跳点法生成初始分段线性路径；二：基于步骤一生成的初始路径，利用凸分解算法为每段初始路径生成安全着陆通道约束；三：基于步骤一生成的分段线性路径和步骤二生成的着陆通道约束，利用减速时间分配法则将原问题转化为二阶锥优化问题并求解，从而求得燃料最优的避障轨迹。本发明用于月球探测软着陆技术领域。
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公开(公告)号：CN113867403A
公开(公告)日：2021-12-31
申请号：CN202111279009.7
申请日：2021-10-31
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G05D1/10
Abstract: 一种基于微型涡喷的全向力无人机及其控制分配方法，属于无人机飞行控制技术领域。为了使全向力无人机其姿态与位置的控制解耦使得无人机在空中以期望姿态悬停或运动成为可能，同时，微型涡喷发动机带来大推力也改善了其对非结构化环境的适应能力。技术要点：在每个涡喷发动机均增加一个绕无人机机体系OcmxB轴转动的自由度。基于微型涡喷的全向力无人机物理模型构建；设计PID控制器，根据期望的无人机姿态和位置，由控制器解算出虚拟控制指令；基于虚拟控制指令，在执行机构自由度冗余的情况下，考虑对实际控制量进行降级处理，根据各执行机构之间的几何关系确定系统的常值控制效能矩阵，然后反解出作用于执行机构的实际控制指令。本发明用于无人机飞行控制技术领域。
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公开(公告)号：CN114275156B
公开(公告)日：2022-10-28
申请号：CN202111677114.6
申请日：2021-12-31
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种基于涵道风扇的推力矢量无人飞行器，涉及一种推力矢量无人飞行器。本发明为了解决现有的飞行器无法垂直起降、定点悬停和水平飞行，机动性能较差等问题而提出的。技术要点：所述飞行器包括推力矢量无人飞行器机体、四个推力矢量动力单元、飞行控制系统和供电电源；所述的推力矢量无人飞行器机体包括机架和安装在机架上的机架平板；机架平板的四角上分别安装一个推力矢量动力单元，飞行控制系统安装在机架平板的中部；导航计算机数据传输模块用于为小型飞行控制计算机提供导航信息；小型飞行控制计算机用于通过对应电子调速器来控制各个涵道风扇的启停和转速大小；小型飞行控制计算机还用于控制各个无刷舵机的动作。本发明具有垂直起降、定点悬停和水平飞行的功能，拥有瞬间改变飞行姿态和轨迹的超机动能力。
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