公开(公告)号：CN106406329B

公开(公告)日：2019-06-11

申请号：CN201611039166.X

申请日：2016-11-21

Applicant: 哈尔滨工业大学

Inventor： 路勇 ,  刘晓光 ,  周宇 ,  刘崇超 ,  王振宇

IPC: G05D1/08

Abstract: 一种基于永磁涡流效应的空间翻滚目标消旋控制方法，服务航天器停靠在机械臂工作空间内且距翻滚非合作目标安全距离处；携带的视觉检测系统测量目标角动量矢量H方向，自旋轴位置矢量Zb方向，机械臂带动末端的永磁涡流制动装置到初始消旋位置，停靠位置位于目标角动量矢量方向、距离目标表面100mm处；启动永磁涡流制动装置，根据目标翻滚过程中姿态角的实时变化修正输出外力矩T1的矢量方向直至章动角完全衰减，目标旋转状态此时变为单自旋运动状态；调整永磁涡流制动装置位置至翻滚非合作目标侧面，启动永磁涡流制动装置，输出制动力矩T2直至单自旋运动状态完全衰减；目标完全消旋后，将末端执行器更换为抓捕手爪，利用机械臂对目标进行直接捕获。

公开(公告)号：CN106406329A

公开(公告)日：2017-02-15

申请号：CN201611039166.X

申请日：2016-11-21

Applicant: 哈尔滨工业大学

Inventor： 刘晓光 ,  周宇 ,  刘崇超 ,  王振宇

IPC: G05D1/08

CPC classification number: B64G1/244

Abstract: 一种基于永磁涡流效应的空间翻滚目标消旋控制方法，服务航天器停靠在机械臂工作空间内且距翻滚非合作目标安全距离处；携带的视觉检测系统测量目标角动量矢量H方向，自旋轴位置矢量Zb方向，机械臂带动末端的永磁涡流制动装置到初始消旋位置，停靠位置位于目标角动量矢量方向、距离目标表面100mm处；启动永磁涡流制动装置，根据目标翻滚过程中姿态角的实时变化修正输出外力矩T1的矢量方向直至章动角完全衰减，目标旋转状态此时变为单自旋运动状态；调整永磁涡流制动装置位置至翻滚非合作目标侧面，启动永磁涡流制动装置，输出制动力矩T2直至单自旋运动状态完全衰减；目标完全消旋后，将末端执行器更换为抓捕手爪，利用机械臂对目标进行直接捕获。