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公开(公告)号：CN102390548B
公开(公告)日：2013-09-04
申请号：CN201110230832.9
申请日：2011-08-12
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 空间机器人轨道工具更换器，属于空间机器人在轨服务领域，为了解决现有的轨道工具更换器存在空间作业的可靠性差、无法实现大位姿容差、功耗高、质量大等问题。对于机械传递，利用第一套驱动系统的电机驱动齿轮，由齿轮带动传动轴，并由传动轴上的螺栓套筒与另一端的螺栓头对接来实现此功能。对于电气传递，利用第二套驱动系统的电机驱动齿轮，齿轮带动凸轮长轴，并将凸轮长轴上的力矩通过钢丝传动转移到凸轮短轴，通过固定于凸轮长轴和凸轮短轴的曲柄滑块机构将电连接器的两部分对接。工具端锁紧采用了运动学耦合方式，在电连接器实现对接之前，通过凸轮带动锁紧指实现工具端的锁紧。该轨道工具更换器与可更换末端操作器的对接面为圆锥面，具有较大的位姿容差能力。
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公开(公告)号：CN102390548A
公开(公告)日：2012-03-28
申请号：CN201110230832.9
申请日：2011-08-12
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 空间机器人轨道工具更换器，属于空间机器人在轨服务领域，为了解决现有的轨道工具更换器存在空间作业的可靠性差、无法实现大位姿容差、功耗高、质量大等问题。对于机械传递，利用第一套驱动系统的电机驱动齿轮，由齿轮带动传动轴，并由传动轴上的螺栓套筒与另一端的螺栓头对接来实现此功能。对于电气传递，利用第二套驱动系统的电机驱动齿轮，齿轮带动凸轮长轴，并将凸轮长轴上的力矩通过钢丝传动转移到凸轮短轴，通过固定于凸轮长轴和凸轮短轴的曲柄滑块机构将电连接器的两部分对接。工具端锁紧采用了运动学耦合方式，在电连接器实现对接之前，通过凸轮带动锁紧指实现工具端的锁紧。该轨道工具更换器与可更换末端操作器的对接面为圆锥面，具有较大的位姿容差能力。
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