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公开(公告)号：CN112837534B
公开(公告)日：2022-07-22
申请号：CN202110036440.2
申请日：2021-01-12
Applicant: 同济大学
Abstract: 本发明涉及一种智能网联车环境下多车道环岛车辆协同控制方法，包括：获取环岛控制区内的车辆信息；分别构建车辆通行顺序优化模型和车辆轨迹优化模型；将车辆通行顺序优化模型和车辆轨迹优化模型整合成车辆协同优化模型，对车辆协同优化模型进行迭代求解，得到环岛控制区内各车辆的运行轨迹；由环岛中央控制器控制各车辆按照对应的运行轨迹行驶通过环岛。与现有技术相比，本发明通过收集环岛控制区内车辆信息，并构建车辆通行顺序优化模型和车辆轨迹优化模型、整合得到车辆协同优化模型，能够使车辆按照运行轨迹行驶通过环岛，在保障通行安全的前提下提高通行效率，有效平衡环岛的通行效率与整体油耗，使环岛适应高流量环境。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN111768639A
公开(公告)日：2020-10-13
申请号：CN202010480369.2
申请日：2020-05-30
Applicant: 同济大学
Abstract: 本发明涉及一种网联交通环境下的多交叉口信号配时系统及其方法，该方法包括：车载传感器采集车辆当前状态信息及路径计划信息，并将采集的信息通过路侧单元传输给交通控制中心；交通控制中心根据收集到的各车辆当前状态信息及路径计划信息，建立主动控制多交叉口信号配时的MILP优化模型，并对该优化模型进行求解，得到信号配时方案；交通控制中心将信号配时方案传输给各交叉口信号机，由各交叉口信号机对应执行信号配时方案，即完成多交叉口信号配时过程。与现有技术相比，本发明考虑车辆个体级的当前状态及未来状态的演变，不限制于固定的相位组合与相序，能够实现多交叉口信号配时精准化协同，降低车辆通行延误。
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公开(公告)号：CN111710176B
公开(公告)日：2021-11-09
申请号：CN202010513586.7
申请日：2020-06-08
Applicant: 同济大学
IPC: G08G1/08 , G08G1/095 , G08G1/01 , G08G1/0968 , G06F30/20 , G06F111/06 , G06F111/04
Abstract: 本发明涉及一种车路协同环境下交叉口信号‑车辆轨迹协同控制方法，包括：构建交叉口信号优化模型；构建车辆轨迹优化模型；分别求解交叉口信号优化模型和车辆轨迹优化模型，得到信号配时方案和车辆行驶轨迹，其中，车辆行驶轨迹包括车辆在进口道以及交叉口内部的位置及速度；交叉口信号机对应执行信号配时方案；车辆按照车辆行驶轨迹移动。与现有技术相比，本发明能够根据不同交叉口尺寸特性，动态设计合理的绿灯间隔，避免绿灯间隔时间果断导致的车辆冲突，以及绿灯间隔时间过长导致的有效绿灯时间的浪费；同时优化了车辆在进口道以及交叉口内部的行驶轨迹，从而保障信号切换期间安全性，以此有效提高了交叉口通行效率和安全性。
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公开(公告)号：CN112837534A
公开(公告)日：2021-05-25
申请号：CN202110036440.2
申请日：2021-01-12
Applicant: 同济大学
Abstract: 本发明涉及一种智能网联车环境下多车道环岛车辆协同控制方法，包括：获取环岛控制区内的车辆信息；分别构建车辆通行顺序优化模型和车辆轨迹优化模型；将车辆通行顺序优化模型和车辆轨迹优化模型整合成车辆协同优化模型，对车辆协同优化模型进行迭代求解，得到环岛控制区内各车辆的运行轨迹；由环岛中央控制器控制各车辆按照对应的运行轨迹行驶通过环岛。与现有技术相比，本发明通过收集环岛控制区内车辆信息，并构建车辆通行顺序优化模型和车辆轨迹优化模型、整合得到车辆协同优化模型，能够使车辆按照运行轨迹行驶通过环岛，在保障通行安全的前提下提高通行效率，有效平衡环岛的通行效率与整体油耗，使环岛适应高流量环境。
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公开(公告)号：CN111768639B
公开(公告)日：2022-09-20
申请号：CN202010480369.2
申请日：2020-05-30
Applicant: 同济大学
Abstract: 本发明涉及一种网联交通环境下的多交叉口信号配时系统及其方法，该方法包括：车载传感器采集车辆当前状态信息及路径计划信息，并将采集的信息通过路侧单元传输给交通控制中心；交通控制中心根据收集到的各车辆当前状态信息及路径计划信息，建立主动控制多交叉口信号配时的MILP优化模型，并对该优化模型进行求解，得到信号配时方案；交通控制中心将信号配时方案传输给各交叉口信号机，由各交叉口信号机对应执行信号配时方案，即完成多交叉口信号配时过程。与现有技术相比，本发明考虑车辆个体级的当前状态及未来状态的演变，不限制于固定的相位组合与相序，能够实现多交叉口信号配时精准化协同，降低车辆通行延误。
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公开(公告)号：CN111710176A
公开(公告)日：2020-09-25
申请号：CN202010513586.7
申请日：2020-06-08
Applicant: 同济大学
IPC: G08G1/08 , G08G1/095 , G08G1/01 , G08G1/0968 , G06F30/20 , G06F111/06 , G06F111/04
Abstract: 本发明涉及一种车路协同环境下交叉口信号-车辆轨迹协同控制方法，包括：构建交叉口信号优化模型；构建车辆轨迹优化模型；分别求解交叉口信号优化模型和车辆轨迹优化模型，得到信号配时方案和车辆行驶轨迹，其中，车辆行驶轨迹包括车辆在进口道以及交叉口内部的位置及速度；交叉口信号机对应执行信号配时方案；车辆按照车辆行驶轨迹移动。与现有技术相比，本发明能够根据不同交叉口尺寸特性，动态设计合理的绿灯间隔，避免绿灯间隔时间果断导致的车辆冲突，以及绿灯间隔时间过长导致的有效绿灯时间的浪费；同时优化了车辆在进口道以及交叉口内部的行驶轨迹，从而保障信号切换期间安全性，以此有效提高了交叉口通行效率和安全性。
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