公开(公告)号：CN119165854A

公开(公告)日：2024-12-20

申请号：CN202411021888.7

申请日：2024-07-29

Applicant: 同济大学

Inventor： 金雁敏 ,  胡景玥 ,  童小华 ,  冯永玖 ,  谢欢 ,  许雄

IPC: G05D1/43 ,  G05D1/242 ,  G05D1/633 ,  G05D1/644 ,  G05D1/648 ,  G05D105/55

Abstract: 本发明涉及深空天体着陆技术领域，尤其涉及基于地形障碍凸包误差模型的着陆轨迹规划方法及系统，包括：利用障碍物的三维点云数据，采用随机增量算法构建一个地形障碍物的三维凸包模型；对上述测量得到的三维点云数据，利用雅克比矩阵和传播误差规律，计算误差矩阵；将障碍物凸包上每个三角面的顶点沿各自平面法向量方向进行平移，生成障碍物的不确定边界点，根据其不确定边界点，重新利用三维凸包生成算法，生成障碍物的误差范围，建立障碍物误差模型，提供了对地形障碍物位置误差描述，使着陆轨迹规划能够考虑地形数据误差对安全着陆的影响，进一步提高了着陆器着陆安全性和成功率。