-
公开(公告)号：CN107168319A
公开(公告)日：2017-09-15
申请号：CN201710403248.6
申请日：2017-06-01
Applicant: 同济大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明涉及一种基于模型预测控制的无人车避障方法，包括以下步骤：1)建立无人驾驶车辆的动力学模型，描述无人驾驶车辆动力学特征；2)构建模型预测控制最优化问题的代价函数和约束条件：将障碍物威胁函数和关于目标位置的代价函数之和作为模型预测控制最优化问题的代价函数，并将无碰撞条件的合取约束作为约束条件之一；3)求解模型预测控制最优化问题，获取无人车避障的最优路径。与现有技术相比，本发明具有察觉域由设计者决定、具有更好的乘客舒适度水平等优点。
-
公开(公告)号：CN107168319B
公开(公告)日：2020-07-28
申请号：CN201710403248.6
申请日：2017-06-01
Applicant: 同济大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明涉及一种基于模型预测控制的无人车避障方法，包括以下步骤：1)建立无人驾驶车辆的动力学模型，描述无人驾驶车辆动力学特征；2)构建模型预测控制最优化问题的代价函数和约束条件：将障碍物威胁函数和关于目标位置的代价函数之和作为模型预测控制最优化问题的代价函数，并将无碰撞条件的合取约束作为约束条件之一；3)求解模型预测控制最优化问题，获取无人车避障的最优路径。与现有技术相比，本发明具有察觉域由设计者决定、具有更好的乘客舒适度水平等优点。
-
公开(公告)号：CN107357168B
公开(公告)日：2019-12-31
申请号：CN201710403342.1
申请日：2017-06-01
Applicant: 同济大学
Abstract: 本发明涉及一种基于机会约束模型预测控制的无人车避障方法，包括以下步骤：1)建立无人驾驶车辆的动力学模型，描述无人驾驶车辆动力学特征；2)构建模型预测控制最优化问题的代价函数和约束条件；3)求解模型预测控制最优化问题，获取无人车避障的最优路径。与现有技术相比，本发明具有环境适应性好、考虑车辆实际占据区域等优点。
-
公开(公告)号：CN107357168A
公开(公告)日：2017-11-17
申请号：CN201710403342.1
申请日：2017-06-01
Applicant: 同济大学
Abstract: 本发明涉及一种基于机会约束模型预测控制的无人车避障方法，包括以下步骤：1)建立无人驾驶车辆的动力学模型，描述无人驾驶车辆动力学特征；2)构建模型预测控制最优化问题的代价函数和约束条件；3)求解模型预测控制最优化问题，获取无人车避障的最优路径。与现有技术相比，本发明具有环境适应性好、考虑车辆实际占据区域等优点。
-
-
-
Search Results
4
records
(took 0.023 seconds)
