公开(公告)号：CN109459722A

公开(公告)日：2019-03-12

申请号：CN201811237986.9

申请日：2018-10-23

Applicant: 同济大学

Inventor： 严彪 ,  王森 ,  李浩澜 ,  徐其慧 ,  张瀚夫 ,  梁梓晨 ,  严鹏飞

IPC: G01S3/80 ,  G06K9/00

Abstract: 本发明提供一种基于人脸追踪装置的语音交互方法，包括步骤：S1：实时采集图像和用户的语音；S2：判断图像数据内是否包括人脸目标；S3：判断人脸目标是否位于图像数据的中心位置；如人脸目标位于中心位置，跳至步骤S6；否则，计算获得人脸目标与中心位置的位置偏差；S4：使得人脸目标位于图像数据的中心位置；S5：控制摄像头进行拍摄；S6：根据人脸图像和语音数据自动判断用户的性别和年龄区间；S7：控制扬声器播报对应的预设语音应答；S8：根据位置偏差调整各麦克风的开闭，返回步骤S1。本发明的一种基于人脸追踪装置的语音交互方法，可实现目标的实时跟进的语音的定向功能，灵活性强，交互效果好。

公开(公告)号：CN109389093A

公开(公告)日：2019-02-26

申请号：CN201811239458.7

申请日：2018-10-23

Applicant: 同济大学

Inventor： 严彪 ,  梁梓晨 ,  李婷玉 ,  王森 ,  徐其慧 ,  张瀚夫 ,  严鹏飞

IPC: G06K9/00 ,  H04N5/232

Abstract: 本发明提供一种基于人脸识别的面向型追踪方法，包括步骤：S1：实时采集图像；S2：处理图像数据并判断图像数据内是否包括人脸目标，如包括人脸目标继续后续步骤；S3：利用人脸识别算法判断人脸目标是否位于图像数据的中心位置；如位于中心位置，摄像头进行拍摄；否则，计算人脸目标与中心位置的位置偏差；摄像头进行拍摄步骤前还包括步骤S4：测量人脸目标与追踪摄像装置的距离，判断距离是否在预设距离范围内，根据判断结果控制调节行进装置；S5：根据位置偏差控制两舵机的旋转角度，使得人脸目标位于图像数据的中心位置；S6：控制摄像头进行拍摄。本发明的一种基于人脸识别的面向型追踪方法，可实现目标的实时跟进拍摄，灵活性强。

公开(公告)号：CN109333535B

公开(公告)日：2022-05-20

申请号：CN201811252060.7

申请日：2018-10-25

Applicant: 同济大学

Inventor： 严彪 ,  徐其慧 ,  李浩澜 ,  张瀚夫 ,  梁梓晨 ,  王森 ,  严鹏飞

IPC: B25J9/16 ,  B25J11/00

Abstract: 本发明涉及一种自主移动机器人的导引方法，自主移动机器人包括机器人本体，机器人本体设有人脸跟踪装置、导航装置和距离检测装置，方法包括：S1、设定机器人的移动路线、移动速度、机器人与被导引人之间的多个距离参照值，获得并记录被导引人的面部信息，距离参照值包括第一距离值；S2、机器人获得导引指令，利用人脸跟踪装置识别到被导引人的面部在第一距离内时，开始导引，在机器人根据设定的移动路线和移动速度移动的过程中，通过人脸跟踪装置和距离检测装置实时检测并判断被导引人是否在第一距离中，若否，则停下等待。与现有技术相比，本发明根据被引导人跟随情况自主控制前进速度，让被导引人可以有更自主的行进过程。

公开(公告)号：CN109461169A

公开(公告)日：2019-03-12

申请号：CN201811230670.7

申请日：2018-10-22

Applicant: 同济大学

Inventor： 严彪 ,  张瀚夫 ,  李婷玉 ,  梁梓晨 ,  王森 ,  徐其慧 ,  严鹏飞

IPC: G06T7/20

Abstract: 本发明涉及一种用于人脸追踪和人体定位的系统及方法，该系统包括底座、旋转云台、摄像头、距离传感器和控制器，所述的旋转云台设置在底座上，所述的旋转云台配置两个舵机，分别为控制旋转云台上下旋转运动的第一舵机以及控制旋转云台水平旋转运动的第二舵机，所述的摄像头和距离传感器均固定在旋转云台上，所述的第一舵机、第二舵机、摄像头和距离传感器均连接至控制器，摄像头追踪人脸直至其正对人脸位置，结合距离传感器测量距离以及第一舵机和第二舵机的旋转角度获取人脸三维定位坐标。与现有技术相比，本发明被检测目标不需额外佩戴物品，且检测时受干扰较小，能实现人体的精确定位。

公开(公告)号：CN109333535A

公开(公告)日：2019-02-15

申请号：CN201811252060.7

申请日：2018-10-25

Applicant: 同济大学

Inventor： 严彪 ,  徐其慧 ,  李浩澜 ,  张瀚夫 ,  梁梓晨 ,  王森 ,  严鹏飞

IPC: B25J9/16 ,  B25J11/00

Abstract: 本发明涉及一种自主移动机器人的导引方法，自主移动机器人包括机器人本体，机器人本体设有人脸跟踪装置、导航装置和距离检测装置，方法包括：S1、设定机器人的移动路线、移动速度、机器人与被导引人之间的多个距离参照值，获得并记录被导引人的面部信息，距离参照值包括第一距离值；S2、机器人获得导引指令，利用人脸跟踪装置识别到被导引人的面部在第一距离内时，开始导引，在机器人根据设定的移动路线和移动速度移动的过程中，通过人脸跟踪装置和距离检测装置实时检测并判断被导引人是否在第一距离中，若否，则停下等待。与现有技术相比，本发明根据被引导人跟随情况自主控制前进速度，让被导引人可以有更自主的行进过程。