-
公开(公告)号：CN114061571B
公开(公告)日：2023-08-04
申请号：CN202111340464.3
申请日：2021-11-12
Applicant: 同济大学
Abstract: 本发明涉及一种自适应梯度下降惯性测量单元的姿态解算方法，包括：步骤S1、获取惯性测量单元的输入数据并进行预处理，得到归一化后的角速度四元数更新值以及归一化后的加速度；步骤S2、利用归一化后的角速度四元数更新值求解预测角速度四元数qPre；步骤S3、利用预测角速度四元数qPre对加速度进行修正及归一化处理，得到归一化后的修正加速度求解梯度方向后归一化处理得到归一化后的梯度方向步骤S4、基于遗传算法对模糊系统进行调参；根据前N个时刻归一化后的修正加速度平均值和标准差，采用模糊系统求得自适应系数w；步骤S5、互补滤波法求解下一时刻的角速度四元数精确值Qexact。与现有技术相比，本发明具有精确度高的优点。
-
Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN113306686A
公开(公告)日：2021-08-27
申请号：CN202110635892.2
申请日：2021-06-08
Applicant: 同济大学
Abstract: 本发明涉及一种遥控式多关节深海巡检无人系统，包括依次柔性连接的头部舱、中部舱和尾部舱，各舱体分别设有推进器，所述中部舱搭载有水下传感器，且内部设有运动控制模块，所述尾部舱通过线缆连接位于水面之上的控制柜，所述运动控制模块连接位于水面之上的计算机，所述控制柜与所述计算机连接；所述头部舱通过柔性关节连接所述中部舱，所述中部舱通过柔性关节连接所述尾部舱。与现有技术相比，本发明具有运动灵活、探测稳定、提高无人系统水下活动时的安全性和可靠性等优点。
-
公开(公告)号：CN116551696A
公开(公告)日：2023-08-08
申请号：CN202310706203.1
申请日：2023-06-14
Applicant: 同济大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明涉及一种海底设施运维多关节变结构机器人控制方法及系统，该方法包括：S1、建立多关节变结构体机器人模型，获取不同关节角度下各个推进器对于不同自由度运动的推力‑自由度分量矩阵；S2、采集海底设施运维多关节变结构机器人的传感器数据，获取当前机器人控制信号误差，实时解算成期望的运动控制信号；S3、基于期望的运动控制信号以及当前机器人的运动模式，采用推力‑自由度分量矩阵解算出推进器推力；S4、根据动力学模型以及水动力模型，结合推进器推力‑自由度分量矩阵解算出补偿水动力影响所需的各推进器推力，得到最终的推进器推力，推进器输出相应的力以响应运动信号。与现有技术相比，本发明具有稳定性高、抗干扰能力强的优点。
-
公开(公告)号：CN114061571A
公开(公告)日：2022-02-18
申请号：CN202111340464.3
申请日：2021-11-12
Applicant: 同济大学
Abstract: 本发明涉及一种自适应梯度下降惯性测量单元的姿态解算方法，包括：步骤S1、获取惯性测量单元的输入数据并进行预处理，得到归一化后的角速度四元数更新值以及归一化后的加速度；步骤S2、利用归一化后的角速度四元数更新值求解预测角速度四元数qPre；步骤S3、利用预测角速度四元数qPre对加速度进行修正及归一化处理，得到归一化后的修正加速度求解梯度方向后归一化处理得到归一化后的梯度方向步骤S4、基于遗传算法对模糊系统进行调参；根据前N个时刻归一化后的修正加速度平均值和标准差，采用模糊系统求得自适应系数w；步骤S5、互补滤波法求解下一时刻的角速度四元数精确值Qexact。与现有技术相比，本发明具有精确度高的优点。
-
公开(公告)号：CN118011863A
公开(公告)日：2024-05-10
申请号：CN202410164319.1
申请日：2024-02-05
Applicant: 同济大学
IPC: G05B17/02
Abstract: 本发明涉及一种海底设施多关节柔性智能体的控制方法及系统，方法包括以下步骤：建立多关节柔性智能体的水动力仿真模型和离散化的推力自由度分量矩阵；获取多关节柔性智能体的传感器测量数据和关节角度，得到测量数据与期望目标之间的参数误差，计算用于修正参数误差所需的控制信号；根据关节角度选取对应的推力自由度分量矩阵，根据修正参数误差所需的控制信号，计算推进器推力；基于多关节柔性智能体的水动力仿真模型，计算水动力影响，结合推力自由度分量矩阵，解算出补偿水动力影响所需的总推进器动力，使推进器输出所需的总推进器动力实现控制。与现有技术相比，本发明具有控制精度高、扩展性强、计算速度快等优点。
-
公开(公告)号：CN215514069U
公开(公告)日：2022-01-14
申请号：CN202121270233.5
申请日：2021-06-08
Applicant: 同济大学
Abstract: 本实用新型涉及一种遥控式多关节深海巡检无人系统，包括依次柔性连接的头部舱、中部舱和尾部舱，各舱体分别设有推进器，所述中部舱搭载有水下传感器，且内部设有运动控制模块，所述尾部舱通过线缆连接位于水面之上的控制柜，所述运动控制模块连接位于水面之上的计算机，所述控制柜与所述计算机连接；所述头部舱通过柔性关节连接所述中部舱，所述中部舱通过柔性关节连接所述尾部舱。与现有技术相比，本实用新型具有运动灵活、探测稳定、提高无人系统水下活动时的安全性和可靠性等优点。
-
-
-
-
-
Search Results
6
records
(took 0.013 seconds)
