公开(公告)号：CN116229713A

公开(公告)日：2023-06-06

申请号：CN202310090952.6

申请日：2023-02-09

Applicant: 同济大学

Inventor： 王平 ,  徐筠益 ,  王超 ,  王新红

IPC: G08G1/01 ,  G06T7/80 ,  G06T7/246 ,  G06T7/73 ,  G01S19/42

Abstract: 本发明涉及一种用于车路协同的空间对齐方法及系统，该方法包括：S1、分别在路侧、车端部署智能网联路侧子系统、智能网联车载子系统，子系统间通过V2X进行车路协同；S2、智能网联路侧子系统和智能网联车载子系统分别通过构建大地WGS84坐标系进行子系统间的空间对齐；S3、智能网联路侧子系统构建东北天坐标系进行子系统内部的空间对齐，然后将东北天坐标系转换到大地WGS84坐标系；S4、智能网联车载子系统构建东北天坐标系进行车载子系统内部的空间对齐，然后基于车载GPS/北斗将东北天坐标系转换到大地WGS84坐标系。与现有技术相比，本发明保证了车路协同系统在信息融合过程中空间对齐，为车路协同感知构建统一坐标系，提高了感知目标物的定位和跟踪精度。