-
公开(公告)号：CN107015477B
公开(公告)日：2019-10-18
申请号：CN201710218855.5
申请日：2017-04-05
Applicant: 同济大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 基于状态反馈的车辆路径跟踪H∞控制方法。首先获得参考路径横纵坐标，求出参考航向角，根据车辆当前位置寻找参考路径上对应的参考点，计算参考点和车辆当前点的位置偏差和航向角偏差。然后，将基于单轨的传统车辆动力学模型改进为基于位置偏差和航向角偏差的动力学模型，得到系统的状态方程。接着，将本模型中车辆横向运动控制主要影响因素参考横摆率作为系统的有界扰动，根据状态反馈H∞控制律，设计静态的状态反馈控制器。最后，转化为具有线性矩阵不等式约束和线性目标函数的凸优化问题，利用线性矩阵不等式工具箱求解控制器系数矩阵，得到控制器输出，即为轮胎转角，进而实现车辆的路径跟踪控制。适用于复杂交通场景下的车辆路径跟踪控制。
-
公开(公告)号：CN107358679A
公开(公告)日：2017-11-17
申请号：CN201710446241.2
申请日：2017-06-14
Applicant: 同济大学
Abstract: 本发明公布了一种基于新型模糊观测器的车辆质心侧偏角的估计方法，包括：首先，利用传感器检测车辆状态，具体为：利用横摆角传感器检测车辆行驶过程中的横摆角速度γ、利用速度传感器检测车辆行驶过程中的纵向轮速vx；接着，运用T-S模糊建模的方法建立车辆系统的动力学模型，其中将车辆行驶过程中的前轮转角δf看作系统的外界扰动输入；然后，针对车辆动力学模型设计新型模糊观测器；最后，将测得的车辆的状态信息传递到设计的新型观测器中，运算估计得到质心侧偏角。本发明设计的新型模糊观测器有效的解决了因T-S模糊建模出现的参数不匹配的问题，仿真实验也验证了该新型观测器的有效性。
-
公开(公告)号：CN107358679B
公开(公告)日：2019-10-18
申请号：CN201710446241.2
申请日：2017-06-14
Applicant: 同济大学
Abstract: 本发明公布了一种基于新型模糊观测器的车辆质心侧偏角的估计方法，包括：首先，利用传感器检测车辆状态，具体为：利用横摆角传感器检测车辆行驶过程中的横摆角速度γ、利用速度传感器检测车辆行驶过程中的纵向轮速vx；接着，运用T‑S模糊建模的方法建立车辆系统的动力学模型，其中将车辆行驶过程中的前轮转角δf看作系统的外界扰动输入；然后，针对车辆动力学模型设计新型模糊观测器；最后，将测得的车辆的状态信息传递到设计的新型观测器中，运算估计得到质心侧偏角。本发明设计的新型模糊观测器有效的解决了因T‑S模糊建模出现的参数不匹配的问题，仿真实验也验证了该新型观测器的有效性。
-
公开(公告)号：CN107015477A
公开(公告)日：2017-08-04
申请号：CN201710218855.5
申请日：2017-04-05
Applicant: 同济大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 基于状态反馈的车辆路径跟踪H∞控制方法。首先获得参考路径横纵坐标，求出参考航向角，根据车辆当前位置寻找参考路径上对应的参考点，计算参考点和车辆当前点的位置偏差和航向角偏差。然后，将基于单轨的传统车辆动力学模型改进为基于位置偏差和航向角偏差的动力学模型，得到系统的状态方程。接着，将本模型中车辆横向运动控制主要影响因素参考横摆率作为系统的有界扰动，根据状态反馈H∞控制律，设计静态的状态反馈控制器。最后，转化为具有线性矩阵不等式约束和线性目标函数的凸优化问题，利用线性矩阵不等式工具箱求解控制器系数矩阵，得到控制器输出，即为轮胎转角，进而实现车辆的路径跟踪控制。适用于复杂交通场景下的车辆路径跟踪控制。
-
-
-
Search Results
4
records
(took 0.012 seconds)
