公开(公告)号：CN119360342A

公开(公告)日：2025-01-24

申请号：CN202411330397.0

申请日：2024-09-24

Applicant: 同济大学

Inventor： 姚宇阳 ,  王平 ,  王新红

IPC: G06V20/58 ,  G06V20/64 ,  G06V10/25 ,  G06V10/62 ,  G06V10/75 ,  G06V10/764 ,  G06V10/82 ,  G06T7/80

Abstract: 本发明涉及智能网联汽车和智慧交通技术领域，特别是一种基于交叉口多摄像头协同的3D目标检测实现方法及系统。通过GNSS授时同步多摄像头；建立统一ENU坐标系并进行摄像头内外参标定；采集多摄像头图像数据；利用改进的ImVoxelNet网络进行3D目标检测；对多个3D目标检测框序列进行基于位置、类别和IOU的多次匹配；输出整个交叉口的统一感知结果。本方法通过多摄像头协同和3D目标检测的结合，显著提高了目标检测精度和定位准确性，有效解决了复杂交通场景中的遮挡和截断问题。系统可同时获取目标的类别、几何尺寸、精确位置和朝向角信息，为智能交通系统提供全面可靠的感知数据。