公开(公告)号：CN116124149A

公开(公告)日：2023-05-16

申请号：CN202310187540.4

申请日：2023-02-28

Applicant: 同济大学

Inventor： 张皓 ,  孙健文 ,  吕云凯 ,  王祝萍

IPC: G01C21/20

Abstract: 本发明涉及一种基于协方差交叉的多智能体系统分布式定位方法，包括以下步骤：针对无共同朝向多智能体系统中的任一智能体，基于状态方程和协方差传播方法确定智能体的第一个位姿估计值和第一个误差协方差；基于局部相对方位角测量确定全局相对朝向角；基于全局相对朝向角和相对距离确定智能体的第二个位姿估计值和第二个误差协方差；利用协方差交叉方法对两个位姿估计值进行融合得到最终的位姿估计；对多智能体系统中的每一个智能体执行上述步骤，完成多智能体系统分布式定位。与现有技术相比，本发明具有更广泛的适用性，通过协方差交叉方法可以在互协方差未知的情况下进行估计值融合，降低了算法的复杂度，保证了位姿估计的一致性。

公开(公告)号：CN118033540A

公开(公告)日：2024-05-14

申请号：CN202410241958.3

申请日：2024-03-04

Applicant: 同济大学

Inventor： 张皓 ,  杨蕾 ,  吕云凯 ,  王祝萍

IPC: G01S5/18

Abstract: 本发明涉及一种测量噪声下的指定时间分布式定位方法、装置及介质，包括以下步骤：获取包含至少两个已知位置的智能体和多个未知位置的智能体组成的待测目标组，获取待测目标组中包含有界测量噪声的测量角度；构造角度无偏估计器，基于构造的角度无偏估计器处理有界测量噪声，得到估计的角度值；设置指定时间分布式定位估计算法，以待测目标组中的智能体为顶点建立多个三角形，根据估计的角度值，计算各个三角形顶点间的关系系数矩阵；通过指定时间分布式定位估计算法，根据估计的角度值和关系系数矩阵，得到未知位置的智能体的定位结果。与现有技术相比，本发明具有可以消除测量噪声影响、定位精度高、效率高等优点。