公开(公告)号：CN104029786B

公开(公告)日：2016-06-15

申请号：CN201410214222.3

申请日：2014-05-21

Applicant: 同济大学

Inventor： 王世元 ,  刘玉炯 ,  弓鹏伟 ,  孙通 ,  潘强标 ,  訚耀保

IPC: B62M29/02 ,  B62M11/04

Abstract: 一种人力驱动的四足行走机器人，包括机器人机架、传动机构、腿部连杆机构和附属配件； 传动机构包括驱动模块和传动模块,传动模块包括：前链条传动机构、后链条传动机构和变传动比齿轮；变传动比齿轮中主动齿轮、从动齿轮各自对应的长曲线齿廓的形状相互配合，主动齿轮的大半径部分与从动齿轮的小半径部分包括杆、第一四杆机构、第二四杆机构、框架杆和足部单向转动模块。本发明实现了仿生马的四足运动形式，通过变传动比齿轮使得整个机器人行走时呈现三足落地的慢走步态，大大提高运动的平稳性和操作者的安全性。

公开(公告)号：CN104029786A

公开(公告)日：2014-09-10

申请号：CN201410214222.3

申请日：2014-05-21

Applicant: 同济大学

Inventor： 王世元 ,  刘玉炯 ,  弓鹏伟 ,  孙通 ,  潘强标 ,  訚耀保

IPC: B62M29/02 ,  B62M11/04

Abstract: 一种人力驱动的四足行走机器人，包括机器人机架、传动机构、腿部连杆机构和附属配件；传动机构包括驱动模块和传动模块,传动模块包括：前链条传动机构、后链条传动机构和变传动比齿轮；变传动比齿轮中主动齿轮、从动齿轮各自对应的长曲线齿廓的形状相互配合，主动齿轮的大半径部分与从动齿轮的小半径部分包括杆、第一四杆机构、第二四杆机构、框架杆和足部单向转动模块。本发明实现了仿生马的四足运动形式，通过变传动比齿轮使得整个机器人行走时呈现三足落地的慢走步态，大大提高运动的平稳性和操作者的安全性。