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公开(公告)号：CN115256369B
公开(公告)日：2024-08-27
申请号：CN202210489631.9
申请日：2022-05-07
Applicant: 吉林大学
Abstract: 一种基于多种群灰狼算法的移动装弹机械臂逆运动方法，属于移动装弹机械臂运动学技术领域。本发明的目的是针对GWO算法求解机械臂逆运动学的缺陷，进行算法改进从而改善逆运动学求解过程的基于多种群灰狼算法的移动装弹机械臂逆运动方法。本发明首先建立坐标及参数，然后构建移动装弹机械臂正运动学模型，再构造适应度函数及指定约束条件。本发明在便于应用同时，迭代过程中适应度函数收敛速度有所提升，也提高了机械臂逆运动学求解的效率。
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公开(公告)号：CN112070412A
公开(公告)日：2020-12-11
申请号：CN202010969243.1
申请日：2020-09-15
Applicant: 吉林大学
Abstract: 本发明提供了一种立体库多提升机的配置方案及任务调度方法，涉及物流技术领域以及工业自动化领域，针对目前物流技术领域没有适用于立体库多台提升机的调度优化方法，其中包含基于建立XYZ三轴模型下的立体库中四向穿梭车与提升机的时间模型，多台提升机的任务合理分配与调度优化，用循环补齐方法对本模型求解与验证。基于MATLAB的仿真模型验证了本方法的可靠性，补充了当前产业内关于多台提升机的配置优化与调度方法。
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公开(公告)号：CN115256369A
公开(公告)日：2022-11-01
申请号：CN202210489631.9
申请日：2022-05-07
Applicant: 吉林大学
Abstract: 一种基于多种群灰狼算法的移动装弹机械臂逆运动方法，属于移动装弹机械臂运动学技术领域。本发明的目的是针对GWO算法求解机械臂逆运动学的缺陷，进行算法改进从而改善逆运动学求解过程的基于多种群灰狼算法的移动装弹机械臂逆运动方法。本发明首先建立坐标及参数，然后构建移动装弹机械臂正运动学模型，再构造适应度函数及指定约束条件。本发明在便于应用同时，迭代过程中适应度函数收敛速度有所提升，也提高了机械臂逆运动学求解的效率。
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