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公开(公告)号：CN114668432B
公开(公告)日：2024-06-07
申请号：CN202210317773.7
申请日：2022-03-29
Applicant: 吉林大学
Abstract: 本发明公开一种经自然腔道诊疗一体式手术机器人，包括内窥镜主体、手术器械、内窥镜主体控制机构、器械控制机构、器械传动机构和集成装置，内窥镜主体控制机构通过内窥镜牵引件与手术器械相连，以调节手术器械末端关节相对连接管的倾斜角度；器械控制机构能够控制手术器械的转动、摆动以及动作操作；器械传动机构能够驱动手术器械在器械通道内前进和后退；集成装置上设置内窥镜主体控制机构、器械控制机构和器械传动机构。本发明结构紧凑巧妙，设计合理，不仅可以实现诊断和治疗一体化，有利于快速完成手术操作，而且可以减轻医务人员的工作量，减轻医生的工作强度，提高医务人员的工作效率，同时增加手术操作的灵活性。
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公开(公告)号：CN114983571B
公开(公告)日：2024-03-26
申请号：CN202210425607.9
申请日：2022-04-22
Applicant: 吉林大学
Abstract: 一种用于胸腹腔微创手术的便捷更换式刚性手术器械，涉及胸腹腔微创外科手术医疗设备领域，本发明包括驱动装置；与驱动装置相连的传动装置；安装在驱动装置中且与传动装置相连的离合装置；与传动装置相连的钢管；安装在钢管上的腕部结构；安装在腕部结构上的末端执行器。末端执行器中的两个手术抓钳设计成可活动件，使其开合角度增大，提高了可操作范围；传动装置内安装有二级导向轮组，可将沿钢管轴向的钢丝绳走线转化为水平方向，减小体积，节省空间；离合装置和器械更换装置可便捷更换，只需按住按钮就可便捷地安装和更换不同的末端执行器，以供不同的手术操作需求。本发明优化了手术器械的位姿调整和更换方式，实现了末端执行器的便捷更换。
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公开(公告)号：CN114668432A
公开(公告)日：2022-06-28
申请号：CN202210317773.7
申请日：2022-03-29
Applicant: 吉林大学
Abstract: 本发明公开一种经自然腔道诊疗一体式手术机器人，包括内窥镜主体、手术器械、内窥镜主体控制机构、器械控制机构、器械传动机构和集成装置，内窥镜主体控制机构通过内窥镜牵引件与手术器械相连，以调节手术器械末端关节相对连接管的倾斜角度；器械控制机构能够控制手术器械的转动、摆动以及动作操作；器械传动机构能够驱动手术器械在器械通道内前进和后退；集成装置上设置内窥镜主体控制机构、器械控制机构和器械传动机构。本发明结构紧凑巧妙，设计合理，不仅可以实现诊断和治疗一体化，有利于快速完成手术操作，而且可以减轻医务人员的工作量，减轻医生的工作强度，提高医务人员的工作效率，同时增加手术操作的灵活性。
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公开(公告)号：CN113440383B
公开(公告)日：2022-05-10
申请号：CN202110925886.0
申请日：2021-08-12
Applicant: 吉林大学
IPC: A61H1/02
Abstract: 本发明公开一种具有分级调节训练功能的便携式上肢康复机械臂，机械臂包括大臂组件、支撑组件、分级调节组件、小臂组件、腕部组件和手部组件；大臂组件包括大臂外壳、大臂背板、第一和第二大臂支撑；支撑组件包括支撑基座、内支撑杆、外支撑杆、密封件、换向组件和连接螺栓组；分级调节组件包括肘部电机外壳、肘部关节电机和调节组件；小臂组件包括第一、第二小臂支撑、小臂背板和小臂外壳；腕部组件包括第一、第二腕部关节电机，第一、第二腕部电机外壳，第一、第二腕部托板；手部组件包括掌垫和关节振动组件。该康复机械臂可实现手臂、肘部、腕部及手部的康复训练，能够调节训练方式，适用于不同康复期的病人，具有便携、成本低、噪音小等特点。
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公开(公告)号：CN113477290B
公开(公告)日：2022-04-12
申请号：CN202110959776.6
申请日：2021-08-20
Applicant: 吉林大学
IPC: B01L3/14
Abstract: 本发明公开了一种具有分类回收功能的样本试管自动脱盖设备，包括支撑组件和内部执行组件；所述支撑组件包括内部支撑框架；所述内部执行组件包括样本送入组件、样本试管脱盖组件和试管盖回收组件；所述样本送入组件包括试管架、样本送入固定板、样本送入驱动组件和样本送入底盘；所述样本试管脱盖组件包括旋盖上下进给组件、旋盖前后进给组件、试管抱紧组件和旋盖组件；所述试管盖回收组件包括翻转板、挡边、翻转驱动组件、翻转固定架、试管盖回收固定板、翻转进给驱动组件、翻转进给滑块、翻转进给滑轨、试管盖回收箱和回收箱底板。本发明的具有分类回收功能的样本试管自动脱盖设备提高了自动脱盖设备的适用性和工作效率。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN113440383A
公开(公告)日：2021-09-28
申请号：CN202110925886.0
申请日：2021-08-12
Applicant: 吉林大学
IPC: A61H1/02
Abstract: 本发明公开一种具有分级调节训练功能的便携式上肢康复机械臂，机械臂包括大臂组件、支撑组件、分级调节组件、小臂组件、腕部组件和手部组件；大臂组件包括大臂外壳、大臂背板、第一和第二大臂支撑；支撑组件包括支撑基座、内支撑杆、外支撑杆、密封件、换向组件和连接螺栓组；分级调节组件包括肘部电机外壳、肘部关节电机和调节组件；小臂组件包括第一、第二小臂支撑、小臂背板和小臂外壳；腕部组件包括第一、第二腕部关节电机，第一、第二腕部电机外壳，第一、第二腕部托板；手部组件包括掌垫和关节振动组件。该康复机械臂可实现手臂、肘部、腕部及手部的康复训练，能够调节训练方式，适用于不同康复期的病人，具有便携、成本低、噪音小等特点。
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公开(公告)号：CN111634681B
公开(公告)日：2021-05-04
申请号：CN202010517077.1
申请日：2020-06-09
Applicant: 吉林大学
IPC: B65G47/91
Abstract: 本发明公开了一种吸附装卸装置，包括三自由度进给机构和吸附平台，所述三自由度进给机构包括粗调机构和微调机构，所述粗调机构包括回转运动模块、水平运动模块和竖直运动模块，所述水平运动模块设置在所述回转运动模块上，所述竖直运动模块的上端与所述水平运动模块转动连接，所述竖直运动模块的下端与所述微调机构转动连接，所述回转运动模块、所述水平运动模块和所述竖直运动模块能够分别驱动所述微调机构做旋转运动、水平运动和竖直运动，所述吸附平台与所述微调机构连接，所述吸附平台的下端用于吸附待取物体。本发明能够提供一种高强度吸附、精准快速定位、灵活且自适应吸附曲面和安全性高的吸附装卸装置，以解决现有技术存在的问题。
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公开(公告)号：CN108175452B
公开(公告)日：2020-09-01
申请号：CN201810084985.9
申请日：2018-01-29
Applicant: 吉林大学
Abstract: 一种具有自锁与快速更换功能的手控式柔性微创手术器械，它涉及胸腹腔微创外科手术医疗设备技术领域，以解决现有手控式微创手术器械操作不便、灵活度低，自转与偏摆运动不具备自锁性，类人腕部关节的引入使得末端执行器存在运动耦合，末端执行器不能快速更换等问题，它包括末端执行器、操作杆、运动控制装置和器械外壳；末端执行器包括末端小爪快换连接件一、末端小爪快换连接件二、柔性关节连接件、末端小爪转动轴、柔性关节和两个末端小爪；运动控制装置包括自转运动锁紧机构、偏摆运动锁紧机构、开合运动控制机构、底座和钢丝导向轮组。本发明用于胸腹腔微创外科手术。
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公开(公告)号：CN103892924A
公开(公告)日：2014-07-02
申请号：CN201410172234.4
申请日：2014-04-25
Applicant: 吉林大学
IPC: A61B19/00 , A61B17/128
Abstract: 机器人辅助微创手术用无耦合快换式钛夹钳手术装置，它涉及一种机器人辅助微创手术用钛夹钳手术装置，具体涉及一种机器人辅助微创手术用无耦合快换式钛夹钳手术装置。本发明为解决目前国内缺乏机器人辅助微创手术用钛夹钳手术装置的问题。本发明的末端执行机构通过腕部连接件与套管的一端连接，套管的另一端与适配器底座连接，左小爪传动机构、腕部传动机构、套管传动机构、右小爪传动机构呈矩形设置在适配器底座的上表面上，传动复位机构安装在适配器底座上，腕部传动机构通过腕部牵引下钢丝、腕部牵引上钢丝与腕部连接件连接，左小爪传动机构通过左小爪牵引左钢丝、左小爪牵引右钢丝与末端执行机构连接。本发明用于医疗领域。
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公开(公告)号：CN115089304A
公开(公告)日：2022-09-23
申请号：CN202210740216.6
申请日：2022-06-28
Applicant: 吉林大学
Abstract: 本发明公开了一种多臂多自由度式微创手术平台，其包括：对称设置于手术台两侧的移动升降平台；能够偏摆且沿移动升降平台长度方向移动的多个弧形支撑臂；沿着弧形支撑臂偏摆的弧形远心机构；所述弧形远心机构包括弧形主底板，所述弧形主底板的两侧分别安装有直线模组和驱动机构，所述直线模组上设置有器械盒，所述直线模组安装于第五滑块上，第五滑块能够沿着第一弧形滑轨移动，所述第一弧形滑轨安装于弧形主底板上，所述弧形主底板的另一侧安装有弧形导轨，所述驱动机构沿着弧形导轨移动。本发明解决微创手术机器人运动复杂，远心运动不好实现，末端器械空间小等问题。
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