本发明公开一种具有分级调节训练功能的便携式上肢康复机械臂，机械臂包括大臂组件、支撑组件、分级调节组件、小臂组件、腕部组件和手部组件；大臂组件包括大臂外壳、大臂背板、第一和第二大臂支撑；支撑组件包括支撑基座、内支撑杆、外支撑杆、密封件、换向组件和连接螺栓组；分级调节组件包括肘部电机外壳、肘部关节电机和调节组件；小臂组件包括第一、第二小臂支撑、小臂背板和小臂外壳；腕部组件包括第一、第二腕部关节电机，第一、第二腕部电机外壳，第一、第二腕部托板；手部组件包括掌垫和关节振动组件。该康复机械臂可实现手臂、肘部、腕部及手部的康复训练，能够调节训练方式，适用于不同康复期的病人，具有便携、成本低、噪音小等特点。