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公开(公告)号：CN114760589A
公开(公告)日：2022-07-15
申请号：CN202210364775.1
申请日：2022-04-07
Applicant: 吉林大学
Abstract: 本发明提出了一种基于sx1280测距模块的多次测量组合筛选定位方法，输入N个锚点的坐标及各锚点到待定位点M次测距结果矩阵D；初始化组合结果矩阵为MN×N维零矩阵，通过组合算法获取组合结果矩阵，按行遍历该矩阵；利用距离方程组计算出待定位点坐标Xk并计算对应的距离误差Fk；选择集合P中距离误差最小的坐标作为最终待定位点坐标的估计值。本发明利用锚点与待测点间多次测量并结合排列组合的方式将小量样本转化成大量样本，在相同样本量需求下，获取样本耗时更少，提高定位系统的实时性。利用小误差测量数据距离差相容性特点对测距样本进行筛选，可将大误差测量移除，提高定位精度。
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公开(公告)号：CN114760589B
公开(公告)日：2025-04-18
申请号：CN202210364775.1
申请日：2022-04-07
Applicant: 吉林大学
Abstract: 本发明提出了一种基于sx1280测距模块的多次测量组合筛选定位方法，输入N个锚点的坐标及各锚点到待定位点M次测距结果矩阵D；初始化组合结果矩阵为MN×N维零矩阵，通过组合算法获取组合结果矩阵，按行遍历该矩阵；利用距离方程组计算出待定位点坐标Xk并计算对应的距离误差Fk；选择集合P中距离误差最小的坐标作为最终待定位点坐标的估计值。本发明利用锚点与待测点间多次测量并结合排列组合的方式将小量样本转化成大量样本，在相同样本量需求下，获取样本耗时更少，提高定位系统的实时性。利用小误差测量数据距离差相容性特点对测距样本进行筛选，可将大误差测量移除，提高定位精度。
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公开(公告)号：CN215752357U
公开(公告)日：2022-02-08
申请号：CN202121875987.3
申请日：2021-08-11
Applicant: 吉林大学
IPC: B60W30/165
Abstract: 本实用新型公开了一种利用移动UWB节点的相对方位解算装置，包括自动跟随车和被跟随车，所述自动跟随车的表面固定连接有节点A,所述被跟随车的表面固定连接有节点B，所述自动跟随车的底部固定连接有测速装置，所述自动跟随车的内部设置有控制芯片。该利用移动UWB节点的相对方位解算装置，通过设置自动跟随车、节点A、被跟随车、节点B、测速装置和控制芯片，在自动跟随车上设置采用UWB的节点A，自动跟随车可匀速移动，在被跟随车上设置节点B，根据自动跟随车移动前后与被跟随车的位置关系和距离计算出自动跟随车的行进方向，从而只需要两个UWB节点就可以达到自动跟随的效果，降低了装置成本和复杂性，也降低了对装置系统容量的要求。
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公开(公告)号：CN216348661U
公开(公告)日：2022-04-19
申请号：CN202121875802.9
申请日：2021-08-11
Applicant: 吉林大学
Abstract: 本实用新型公开了一种结合里程计测量与UWB测距的跟随系统，包括自动跟随车和被跟随车，所述自动跟随车的表面固定连接有控制系统盒，所述自动跟随车的一侧表面固定连接有UWB节点一，所述被跟随车的一侧表面固定连接有UWB节点二。该结合里程计测量与UWB测距的跟随系统，通过设置自动跟随车、控制系统盒、UWB节点一、传感装置、被跟随车、UWB节点二，由传感装置和控制系统盒配合测量计算出自动跟随车移动前后与被跟随车的位置关系和距离，由此计算出自动跟随车的行进方向进行自动调整，从而只需要两个UWB节点就可以达到自动跟随的效果，降低了装置成本和复杂性，也降低了对装置系统容量的要求。
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